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J-GLOBAL ID：202003012585393535
キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
酒井 將行
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2015230092
Publication number (International publication number)：2017096813
Patent number：6746050
Application date： Nov. 25, 2015
Publication date： Jun. 01, 2017
Claim (excerpt)：
【請求項1】 領域内に配置される複数の3次元距離センサの位置および姿勢をグローバル座標内でキャリブレーションするためのキャリブレーション装置であって、各前記複数の3次元距離センサは、センサ位置から対象物までの距離を検出可能なものであり、
前記複数の3次元距離センサは、前記領域の天井部分に、配置されており、
各前記複数の3次元距離センサからの測定データを受け付けるインタフェース装置と、
各前記3次元距離センサからの前記測定データを時系列として格納するための記憶装置と、
前記測定データに基づいて、前記キャリブレーションを実行するための演算処理手段とを備え、前記演算処理手段は、
前記3次元距離センサごとに、前記領域内を移動する身長が既知の人物の頭頂部の位置を検出し、当該人物についての頭頂部の各時間における複数の観測を平均することにより、前記頭頂部の複数の観測を含む共通平面を特定するための頭頂部検出手段と、
前記3次元距離センサごとに、前記共通平面を基準として、ロール角、ピッチ角および高さを較正する第1の較正手段と、
前記3次元距離センサごとに、前記人物についての他の3次元距離センサとの共通の観測に基づいて、前記共通の観測の誤差が最小となるように、前記3次元距離センサの2次元での相対的な位置およびヨー角を較正する第2の較正手段と、
前記第2の較正手段により較正された前記複数の3次元距離センサの相対位置を、所定の基準位置に基づいて、グローバル座標に対して整合させる第3の較正手段とを含む、キャリブレーション装置。
IPC (2)：
G01S 7/497 ( 200 6.01)
, G01S 17/42 ( 200 6.01)
