水中観測システム及び水中観測システムの音波競合排除方法

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：西浦 ▲嗣▼晴 , ▲高▼見良貴 , 出山匡
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2017162650
Publication number (International publication number)：2019041281
Patent number：6980255
Application date： Aug. 25, 2017
Publication date： Mar. 14, 2019
Claim (excerpt)：

【請求項1】 1つの水上航走体と、前記1つの水上航走体と音響通信により通信可能であり、水中を自律航行する1以上の水中航走体とからなる複数の航走体グループを備えた水中観測システムの音波競合排除方法であって、前記複数の航走体グループに属する複数の前記水上航走体がそれぞれ水中に放射する複数の音波ビームのそれぞれの到達範囲を取得する音波ビーム到達範囲取得ステップと、前記複数の航走体グループに属する複数の前記水上航走体のそれぞれの航行状態を取得する航行状態取得ステップと、 1つの前記航走体グループに含まれる前記1以上の水中航走体と、他の1つの前記航走体グループに含まれる前記1以上の水中航走体のうち、最も深い深度にある水中航走体の深度を最深深度として取得する深度取得ステップと、 1つの前記航走体グループに含まれる前記1つの水上航走体と、他の1つの前記航走体グループに含まれる前記1つの水上航走体同士の船間距離を取得する船間距離取得ステップと、前記音波ビーム到達範囲取得ステップで取得した前記複数の音波ビームのそれぞれの前記到達範囲と、前記航行状態取得ステップで取得した前記航行状態と、前記深度取得ステップで取得した前記最深深度と、前記船間距離取得ステップで取得した前記船間距離とに基づいて、1つの前記航走体グループに含まれる前記1つの水上航走体が放射する前記音波ビームと、他の1つの前記航走体グループに含まれる前記1つの水上航走体が放射する前記音波ビーム同士の重複状態を判断する重複状態判断ステップと、前記重複状態判断ステップが判断した前記重複状態に基づいて、前記音波ビーム同士が重複して音波競合が発生する音波競合範囲が形成されている、または、前記音波競合範囲が形成される可能性があると判断した場合に、前記音波競合を排除するために、前記音波競合範囲を形成しないための回避行動の必要性を判断する回避行動判断ステップと、前記回避行動判断ステップで、前記回避行動が必要と判断した場合に、前記回避行動を前記複数の航走体グループに属する複数の前記水上航走体の少なくとも1台が実行する回避行動実行ステップとからなり、前記複数の水上航走体が放射する前記複数の音波ビーム同士の音波競合を排除する水中観測システムの音波競合排除方法。

IPC (4)：

H04B 11/00 ( 200 6.01) , B63C 11/00 ( 200 6.01) , B63C 11/48 ( 200 6.01) , H04W 16/28 ( 200 9.01)

FI (4)：

H04B 11/00 D , B63C 11/00 B , B63C 11/48 D , H04W 16/28

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

自律型水中航走装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-056001 Applicant：横河電子機器株式会社
航行制御システム、水上航行体、水中航行体、航行制御方法、追尾一時中断時処理方法、航行先決定方法及びプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2015-230115 Applicant：三菱重工業株式会社
水中音響通信システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2016-216699 Applicant：国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所

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