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J-GLOBAL ID：202103020711361903

歩行動作補助装置

Inventor： 高橋 玲 ,  牧原 幸伸 ,  澤田 祐一 ,  東 善之 ,  大畑 光司
Applicant, Patent owner： サンコール株式会社 ,  大日本印刷株式会社 ,  国立大学法人京都工芸繊維大学 ,  国立大学法人京都大学
Agent (1)： 特許業務法人アローレインターナショナル
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2019062404
Publication number (International publication number)：2020156975
Patent number：6785906
Application date： Mar. 28, 2019
Publication date： Oct. 01, 2020
Claim (excerpt)：

【請求項1】 ユーザーの歩行動作に対して補助力を付与するアクチュエータと、 サンプリングタイミング毎にユーザーの大腿の前後揺動角度である股関節角度に関連する角度関連信号を検出する大腿姿勢検出手段と、 前記角度関連信号に基づいてサンプリングタイミング毎に大腿位相角を算出する大腿位相角算出手段と、 前記大腿位相角算出手段からの大腿位相角に基づいて歩行周期に対する百分率である周期歩行動作タイミングを算出する歩行動作タイミング算出手段と、 周期歩行動作タイミング及び出力すべきトルク値の関係を規定した出力トルクパターンを有し、前記歩行動作タイミング算出手段から送られてくる周期歩行動作タイミングを前記出力トルクパターンに適用してサンプリングタイミングに応じたトルク値を算出する補助トルク算出手段と、 前記補助トルク算出手段によって算出されたトルク値の補助力を出力するように、前記アクチュエータの作動制御を司る作動制御手段とを備え、 前記大腿位相角算出手段は、一歩行周期中の第k番目のサンプリングタイミングS(k)(kは1以上の整数)での角度関連信号に基づいて算出した大腿位相角φ(k)を当該サンプリングタイミングS(k)の大腿位相角として前記歩行動作タイミング算出手段に送信し且つ前記大腿位相角φ(k)を基準大腿位相角φcとして保存する最新データ送信処理と、一歩行周期中の第k番目のサンプリングタイミングS(k)での角度関連信号に基づいて算出した大腿位相角φ(k)の代わりに、その時点で保存されている基準大腿位相角φcを当該サンプリングタイミングS(k)の大腿位相角として前記歩行動作タイミング算出手段に送信し且つその時点で保存されている基準大腿位相角φcを引き続き保存する保存データ送信処理とを有し、一のサンプリングタイミングでの角度関連信号に基づいて算出した一の大腿位相角がその時点で保存されている基準大腿位相角より小さく、且つ、その偏差の絶対値が所定閾値以下である条件を満たす場合にのみ前記保存データ送信処理を行い、その他の場合には前記最新データ送信処理を行うことを特徴とする歩行動作補助装置。

IPC (2)：

A61H 3/00 ( 200 6.01) ,  B25J 11/00 ( 200 6.01)

FI (2)：

A61H 3/00 B ,  B25J 11/00 Z