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J-GLOBAL ID：202104008615413580
Research Project code：12101894 血管モデル推定による微小血管縫合のための刺入感覚フィードバックインターフェースの開発
血管モデル推定による微小血管縫合のための刺入感覚フィードバックインターフェースの開発
Organization (1)：
富山大学
About 富山大学
Research responsibility：
笹木 亮
(
About 笹木 亮
富山大学
, 大学院理工学研究部(工学), 准教授 )
About 富山大学
Research overview：
本研究では、顕微鏡下で行う手術マニピュレータを用いた微細な縫合動作の精度向上のため、施術者に体組織や血管に触れた際の微細な感覚をフィードバックできるシステムの開発を行った。開発したシステムはマニピュレータの駆動部に液圧駆動型関節を用い、この液圧の変動を測定することで、極めて微小な刺す際の貫通力や接触時の抵抗を検知できた。現在、脳血管の部分縫合では一般的にφ1mm以上の血管縫合が限界とされるが、このφ1mmの模擬血管に対し、φ0.1mmの微細縫合針を用いて刺入実験を行った結果、針が血管に接触した際や、貫通した際の抵抗力を高精度に検知することができた。
Terms in the title (7)：
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推定
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, About 微小
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Organization with control over the research：
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