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J-GLOBAL ID：202203008299028789

運動学習支援装置および運動学習支援方法

Inventor： 寺前 達也 ,  森本 淳 ,  野田 智之
Applicant, Patent owner： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
Agent (1)： 酒井 將行
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2017148882
Publication number (International publication number)：2019025104
Patent number：7054130
Application date： Aug. 01, 2017
Publication date： Feb. 21, 2019
Claim (excerpt)：

【請求項1】 ユーザの関節の運動の運動学習をアシストするための運動学習支援装置であって、 前記アシストを受ける前記ユーザの関節部に装着され、前記関節部へのアシストトルクを生成するアクチュエータ手段を有する能動関節と、 前記ユーザの関節の運動に対する前記ユーザの中枢からの指令に基づいて生成される生体信号を検出するための検知装置と、前記ユーザの学習対象となる運動の目標軌道情報を格納する記憶装置と、 前記能動関節が発生する前記アシストトルクを制御するための制御信号を生成する制御部とを備え、 前記制御部は、前記生体信号に基づいて、検出時から所定の時間経過した時点においてユーザが自身の関節により生成するユーザトルクを推定し、前記目標軌道情報に対応する目標軌道の運動を生成するために不足している不足関節トルクを導出し、前記不足関節トルクを前記アシストトルクとして、前記関節部が前記目標軌道を運動するように、前記ユーザが発揮するトルクのモデルを事前に取得したデータに従って最適化し、モデル予測制御により生成した前記制御信号で前記能動関節を制御する、運動学習支援装置。

IPC (2)：

A61H 1/02 ( 200 6.01) ,  A61H 3/00 ( 200 6.01)

FI (2)：

A61H 1/02 G ,  A61H 3/00 B

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 駆動システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2014-179297   Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
• 動作支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2013-222640   Applicant：国立大学法人山口大学
• モデル予測制御を用いたパワーアシストシステム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2012-272292   Applicant：独立行政法人国立高等専門学校機構
• アシストロボット制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2011-241608   Applicant：トヨタ自動車株式会社

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 「表面筋電位センサとトルクセンサを併用したモデル予測制御の力動作予測に基づくパワーアシストの実現」