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J-GLOBAL ID：202203015349716513

吸着状態判別装置、吸着状態判別装置を備える吸着装置、吸着装置を備える無人飛行体またはロボット、吸着状態判別方法、吸着装置の制御方法、および、吸着状態判別プログラム

Inventor： 東 善之 ,  山崎 健太 ,  増田 新 ,  三浦 奈々子
Applicant, Patent owner： 国立大学法人京都工芸繊維大学
Agent (1)： 大西 雅直
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2020201561
Publication number (International publication number)：2022089281
Application date： Dec. 04, 2020
Publication date： Jun. 16, 2022
Summary：

【課題】永久磁石とヨークを含んで構成される吸着装置における吸着状態の良否を適切に判別できる技術の提供。 【解決手段】永久磁石11と少なくとも一つのヨーク12とを備え、ヨーク12に設定された吸着面D1を介して吸着対象物9に吸着する吸着装置1における吸着状態の良否を判別する吸着状態判別装置2であって、ヨーク12の所定位置に設けられて、磁束密度を検出するセンサ21と、該所定位置における磁束密度Bあるいは該所定位置における磁束密度の非吸着状態からの変化量ΔBと、発揮される吸着力Fと、の関係を規定する関係式Kを用いて、センサ21が検出した磁束密度に基づいて吸着状態の良否を判別する判別部222と、を備える。 【選択図】図1

Claim (excerpt)：

永久磁石と少なくとも一つのヨークとを備え、前記ヨークに設定された吸着面を介して吸着対象物に吸着する吸着装置における吸着状態の良否を判別する吸着状態判別装置であって、 前記ヨークの所定位置に設けられて、磁束密度を検出するセンサと、 前記所定位置における磁束密度あるいは前記所定位置における磁束密度の非吸着状態からの変化量と、発揮される吸着力と、の関係を規定する関係式を用いて、前記センサが検出した磁束密度に基づいて吸着状態の良否を判別する判別部と、 を備えることを特徴とする、吸着状態判別装置。

IPC (3)：

H01F 7/02 ,  B25J 15/06 ,  H01F 7/20

FI (4)：

H01F7/02 F ,  B25J15/06 ,  H01F7/20 Z ,  H01F7/20 H

F-Term (3)：

3C707BS10 ,  3C707FS08 ,  3C707KS30

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 特開昭56-33379号公報
  
• 吸着力推定方法および吸着力推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2016-050891   Applicant：国立大学法人東北大学