走路境界決定装置および走路境界決定方法

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Applicant, Patent owner： ,
Agent (3)：森下賢樹 , 村田雄祐 , 三木友由
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2020049687
Publication number (International publication number)：2021149626
Patent number：7414603
Application date： Mar. 19, 2020
Publication date： Sep. 27, 2021
Claim (excerpt)：

【請求項1】車両に設けられた光測距装置が車両の進行方向の路面を含む対象物を車両の進行方向に交差する方向にレーザ光を走査して得られた、対象物の車両からの距離および方向を示す複数の測定情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された複数の測定情報にもとづいて路面の横断勾配を示す線分を導出する導出部と、前記導出部により導出された横断勾配を示す線分をもとに変化点を算出し、算出された複数の変化点のうち任意の2点を複数抽出してその2点から生成した複数の仮候補直線を評価して前記車両の走路の境界ラインを決定する決定部と、を備え、前記決定部によって生成される前記仮候補直線は、前記任意の2点から生成されたものであって走路の左側または右側の境界ラインの一方に対応する第1仮候補直線と、前記第1仮候補直線に平行であって走路の左側および右側の境界ラインの中間のラインに対応する第2仮候補直線と、前記第1仮候補直線に平行であって走路の左側または右側の境界ラインの他方に対応する第3仮候補直線と、を含み、前記決定部は、前記第1仮候補直線、前記第2仮候補直線および前記第3仮候補直線を複数生成し、前記第1仮候補直線、前記第2仮候補直線および前記第3仮候補直線をそれぞれ評価して、走路の左側および右側の境界ラインと中間のラインとを決定することを特徴とする走路境界決定装置。

IPC (2)：

G08G 1/16 ( 200 6.01) , G01S 17/89 ( 202 0.01)

FI (2)：

G08G 1/16 C , G01S 17/89

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

段差検出装置及び段差検出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2015-157932 Applicant：日産自動車株式会社
走行路認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2019-029840 Applicant：日立オートモティブシステムズ株式会社
車両の走路認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2015-099710 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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