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J-GLOBAL ID：201702231309416335   整理番号：17A0056062

ヒューマノイドを用いたアクティブ補助装置の評価のための定常トルク置換【Powered by NICT】

Stationary torque replacement for evaluation of active assistive devices using humanoid

著者 (4件)： Ito Takahiro (University of Tsukuba, Japan) ,  Ayusawa Ko (CNRS-AIST JRL(Joint Robotics Laboratory), UMI3218/RL, Tsukuba, Japan) ,  Yoshida Eiichi (University of Tsukuba, Japan) ,  Kobayashi Hiroshi (Tokyo University of Science, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 739-744  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクチュエータで動くヒトを助けるために設計された,ヒューマノイドロボットを用いて活性ウェアラブル支援装置の支援効果を評価するための「定常トルク置換」と呼ぶ方法を提案した。提案した方法によって,二足歩行ロボットが測定したヒト運動から再標的化した静的姿勢における補助装置の出力支援トルクを等価トルクを推定することができた。方式は,そのバランスウェアラブル装置維持によるヒト運動を再現するヒューマノイドと実際のヒト利用に近い状況下での定量的評価により特性化した。提案した方法を検証するために,実物大のヒューマノイドプラットフォームRP4ファを用いた空気圧アクチュエータによる積極的なウェアラブル装置「マッスルスーツ」を評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アクチュエータ ,  キャラクタリゼーション ,  ヒト ,  ターゲティング ,  *トルク
準シソーラス用語： マッスルスーツ ,  空気圧アクチュエータ ,  定量的評価 ,  ウェアラブルデバイス ,  二足歩行ロボット ,  支援機器 ,  ウェアラブル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイド ,  評価 ,  トルク ,  置換