文献

J-GLOBAL ID：201002214305426221   整理番号：10A1341275

遠隔双腕宇宙ロボットによる浮遊物体把持作業模擬実験

著者 (5件)： 菅井文仁 (東北大) ,  JIANG Xin (東北大) ,  安孫子聡子 (東北大) ,  近野敦 (東北大) ,  内山勝 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A2-C05  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 開発した双腕宇宙ロボットとハイブリッドモーションシミュレータを用い,微小重力環境下での遠隔操作による浮遊物体の把持を目的とした。宇宙ロボットに期待される作業の一つとして故障衛星の捕獲作業があげられる。この場合,INTELSAT 6衛星のような把持点がなく姿勢制御できないようなターゲットに対しての捕獲作業技術を確立が必要と考えられる。さらに,スペースシャトルの飛行高度550km程度以上の高度や静止軌道に故障衛星が多数存在すること,有人宇宙飛行に対するコストや安全性等から遠隔操作で作業を行う必要があると考えられる。ここでは,これまでの成果を踏まえ,まず,通信時間遅れの有る状態で静止物体把持の実験を行い,物体の把持に成功した。さらに,運動物体の一例として回転体に対する把持実験を通信時間遅れ無しの状態で行い,物体の把持に成功した。これらの結果を含め本研究について概説した。

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *微小重力 ,  *宇宙ロボット ,  *遠隔制御 ,  宇宙空間 ,  時間 ,  遅れ ,  *ロボットアーム ,  *宇宙飛行 ,  通信時間 ,  *有人宇宙飛行
準シソーラス用語： *遠隔操作 ,  時間遅れ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (5件)： 腕 ,  宇宙ロボット ,  浮遊物体 ,  把持 ,  模擬実験