抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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フィールドロボットの視覚センサシステムではカメラが振動し,ステレオ計測誤差が生じてしまう。著者らは以前にステレオ計測誤差の分布が正規分布で近似できることを確かめた。本論文では,ステレオカメラから一定距離の位置にランドマークを設置したときに,ステレオ計測によって得られる3次元位置情報を対象に,カメラ振動パラメータである振幅Aと周波数F,及び計測誤差パラメータである平均値μと標準偏差σの関係を調べた。振動試験機を用い,1)単振動,2)ランダム振動を付加した場合にA,Fに対するσの変動を計測したところ,1)ではAは正の相関,Fは負の相関が認められた。また,シャッター開放中のカメラの振動量から画像ブレを推定し,重心位置ズレを求めるシミュレーションを行って前記実験結果と比較した結果,ほぼ同じ傾向が得られたのでシミュレーション結果に合う数式による計測誤差モデルを定義した。同様に2)ではσに対してPSD(Power Spectrum Density)が正の相関を示し,1)の計測誤差モデルから各Fにおける計測誤差パラメータを推定・合成して計測誤差モデルを導出した。さらに,モデルから推定された計測誤差パラメータを用い,対象物の存在確率を求める方法を示した。