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J-GLOBAL ID：201302290632778352   整理番号：13A0365176

受動サブクローラを有するクローラ型移動ロボットにおける角度拘束制御

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著者 (2件)： 鈴木壮一郎 (愛工大 院) ,  奥川雅之 (愛知工科大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2A1-N07  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 不整地走破時における操縦者の負担軽減を目的とした受動サブクローラを有するレスキューロボットにおいて,段差や階段などの路面形態に応じてサブクローラの角度の拘束の違いが問題になっている。そこで物理シミュレーションソフトを用いて段差と階段によって必要とする拘束角度を検討を行い。角度拘束の範囲を操縦者側で変更できるよう,ワイヤーにより張力調節機構を導入し,サブクローラの拘束条件を制御することにより路面形態への適応を実現しようとするものである。(著者抄録)

シソーラス用語： 履帯 ,  *移動ロボット ,  制御 ,  拘束 ,  知能ロボット ,  パイロット ,  *不整地 ,  張力 ,  *路面 ,  高さ ,  シミュレータプログラム ,  レスキューロボット ,  角度制御 ,  段差 ,  シミュレーションソフトウェア
準シソーラス用語： クローラ ,  シミュレーションソフト ,  操縦者

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： サブ ,  クローラ ,  ロボット ,  拘束