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J-GLOBAL ID：201002216744448153   整理番号：10A0530925

制御系に埋め込まれた陰的制御則が適応機能の鍵を握る!?

Implicit Control Law Embedded in Control System Solves Problem of Adaptive Function!?

著者 (5件)： 大須賀公一 (大阪大) ,  石黒章夫 (東北大) ,  ZHENG Xin-Zhi (京都高度技術研) ,  杉本靖博 (大阪大) ,  大脇大 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 4  ページ： 491-502  発行年： 2010年05月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 生物を制御系として捉えたとき,いわゆる通常考えられる制御則以外に,環境と制御対象と制御則との相互作用によってある種の制御則が定まり,これが生物の環境適応機能発現に大きな役割を果たすと推察した。その制御則を陰的制御則と呼び,従来の制御則を陽的制御則と名付けた。生物制御系に埋め込まれた陰的制御則の考え方を紹介し,生物に限らずロボットのリアルタイム環境適応機能の実現に果たす役割を説明した。リアルタイム環境適応能力を定義し生物制御系と不可分問題,埋め込み問題と陰的制御則,陰的制御則の特解によるマニピュレータの姿勢制御,受動的ロコモーションを説明した。陰的制御則とリアルタイム環境適応機能に言及した。

シソーラス用語： 制御系 ,  *制御則 ,  *環境順応 ,  埋込み【写像】 ,  *マニピュレータ ,  *姿勢制御 ,  ロボット ,  *制御 ,  計算機システム
準シソーラス用語： *ロボット制御 ,  *環境適応 ,  埋込みシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (24件)：

• 移動知HP. http://www.robot.t.u-tokyo.ac.jp/mobiligence/
• マイク・ハンセル. 建築する動物たち-ビーバーの水上邸宅からシロアリの超高層ビルまで. 2009
• 大須賀. 受動的ロコモーションに埋め込まれた適応機能. システム制御情報学会, システム/制御/情報. 2009, 53, 2, 711-717
• 大須賀公一. 制御系における「埋め込み問題」とは?-生物/人工物の運動制御機能の理解に向けて-. 計測自動制御学会, 計測と制御. 2009, 48, 9, 493-499
• BROWN, T. G. Decerebrate Cat Movie, 1939. Video : The Basal Ganglia and Brainstem Locomotor Control. 1989

タイトルに関連する用語 (4件)： 制御系 ,  制御則 ,  適応 ,  鍵