文献

J-GLOBAL ID：201402279513577512   整理番号：13A1961749

graspPlugin for Choreonoid

graspPlugin for Choreonoid

著者 (2件)： 辻徳生 (九州大学大学院) ,  原田研介 ((独)産業技術総合研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 3  ページ： 232-235 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,アーム先端にハンドを取り付けたロボットの把持計画,軌道計画,作業計画等を行うソフトウェアgraspPliginの基本設計と機能の特徴的な点を紹介した。graspPliginの主なプラグインとして,把持計画機能や他のプラグインで共通に使う基礎的な関数Grasp,障害物との干渉を回避する軌道計画PRM,ロボットを動作させる命令を送るRobotInterface等について説明した。Graspプラグインを用いてヒューマノイドロボットHRP-3Pに掲載された多指ハンドや,7自由度アームPA10に搭載されたパラレルグリッパで把持計画を行った使用例を示した。PRMプラグインを用いて初期姿勢から把持姿勢までのロボットの動作径路計画も説明した。複数のプラグインの組合せの例にも言及した。

シソーラス用語： 計画 ,  作業計画 ,  *把持【操作】 ,  計算機プログラム ,  *障害物 ,  *知能ロボット ,  ロボット
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  プラグイン ,  ヒューマノイドロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• HARADA, K. Fast Grasp Planning for Hand/Arm Systems Based on Convex Model. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2008. 2008, 1162-1168
• TSUJI, T. Easy and Fast Evaluation of Grasp Stability by using Ellipsoidal Approximation of Friction Cone. Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2009. 2009, 1830-1837
• TSUJI, T. Grasp Planning for a Multifingered Hand with a Humanoid Robot. J. of Robotics and Mechatronics. 2010, 22, 2, 230-238
• Motion Planning Kit. http://ai.stanford.edu/~mitul/mpk/
• HARADA, K. Grasp Planning for Parallel Grippers Considering Flexibility on its Grasping Surface. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, 2011. 2011