ヒューマノイドロボットの多指ハンドのための把持計画

TSUJI Tokuo; HARADA Kensuke; KANEKO Kenji; KANEHIRO Fumio; MARUYAMA Kenichi

文献

J-GLOBAL ID：201402249373186937 整理番号：14A0828132

ヒューマノイドロボットの多指ハンドのための把持計画

Grasp Planning for a Multifingered Hand with a Humanoid Robot

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著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 22 号： 2 ページ： 230-238 発行年： 2010年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本稿では,ヒューマノイドロボットの多指ハンドのための把持計画を提案した。我々のプランナは物体の位置/方向によって同じ物体に対してさえ異なる方法を選択する。もしプランナが,アーム/ハンド運動学を用いて,実行可能な把持動作を見つけることができない場合,全身運動計画に切り替える。これらの機能は,ロバスト把持計画を実現するために必要不可欠である。我々のプランナは,物体と各把持タイプの両方に対して凸モデルを定義する。これらの凸モデルの中で,幾何学的関係を考慮することで,最終的な把持コンフィギュレーションを定義するために必要なパラメータを決定する。シミュレーション及び実験により,把持計画の有効性を検証した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (28件)：

I. A. Kapandji, “Physiologie Architecture,” Maloine S. A. Editeur, 1985.
K. Akachi, K. Kaneko, N. Kanehira, S. Ota, G. Miyamori, M. Hirata, S. Kajita, and F. Kanehiro, “Development of Humanoid Robot HRP-3P,” IEEE-RAS/RSJ Int. Conf. on Humanoid Robots, 2005.
K. Kaneko, K. Harada, and F. Kanehiro, “Development of Multifingered Hand for Life-size Humanoid Robots,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 913-920, 2007.
K. B. Shimoga, “Robot Grasp Synthesis: A Survey,” Int. J. of Robotics Research, Vol.5, No.3, 1996.
K. Harada, K. Kaneko, and F. Kanehiro, “Fast Grasp Planning for Hand/Arm Systems based on Convex Modes,” Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2008.

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