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J-GLOBAL ID：201602270621190564   整理番号：16A0653839

応答ロボットOCTOPUS4アーム4クローラ災害の設計【Powered by NICT】

Design of four-arm four-crawler disaster response robot OCTOPUS

著者 (12件)： Kamezaki Mitsuhiro (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Ishii Hiroyuki (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Ishida Tatsuzo (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Seki Masatoshi (Kikuchi Seisakusho Co., Ltd., 2161-21 Miyama-cho, Hachioji-shi, Tokyo 192-0152, Japan) ,  Ichiryu Ken (Kikuchi Seisakusho Co., Ltd., 2161-21 Miyama-cho, Hachioji-shi, Tokyo 192-0152, Japan) ,  Kobayashi Yo (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Hashimoto Kenji (Research Institute for Science and Engineering (RISE), Waseda University, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, Japan) ,  Sugano Shigeki (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Tokyo 169-8555, Japan) ,  Takanishi Atsuo (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Tokyo 169-8555, Japan) ,  Fujie Masakatsu G. (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Tokyo 169-8555, Japan) ,  Hashimoto Shuji (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Tokyo 169-8555, Japan) ,  Yamakawa Hiroshi (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, 3-4-1 Okubo, Shinjuku-ku, Tokyo 169-8555, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 2840-2845  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： OCTOPUSと呼ばれる四腕四クローラ高度災害対応ロボットを開発した。災害応答ロボットは,非常に粗い不安定地面上の狭い空間に入る両移動度,例えば,できることが期待されており,例えば,加工性は複雑なデブリ解体工事を行った。しかし,従来災害対応ロボットは移動性や加工性に特殊化した。さらに,加工性のための移動度とアームのためのクローラの能力を高める独立に戦略は,ロボットの大きさと重量を増加させるであろう。移動度性と加工性を有する環境適応性をバランスさせるために,Octopusはその腕と幼虫間の相互補完的戦略を備えている。四アームは複雑な作業を行うクライミング段階時安定化を確保する。導電性解体工事時転倒回避しながら四クローラは,起伏の多い地形を変更した。OCTOPUSが,油圧駆動と二演算子による遠隔操作。OCTOPUSの性能を評価するために,上昇高さのステップと四本のアームを用いて付属物を除去を含む予備実験を行った。結果はOCTOPUSは四本のアームと四クローラと改良操作性ニーズを調整する適切に二タスクを完了したことを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 加工性 ,  操縦性 ,  幼虫 ,  *アーム ,  油圧駆動 ,  解体工事 ,  遠隔制御 ,  導電性 ,  移動度 ,  環境順応 ,  *ロボット ,  転倒
準シソーラス用語： 登山 ,  移動性 ,  災害対応 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (9件)： 通信網  (ND07030A) ,  表示機器  (NC06030Q) ,  音響信号処理  (BB03050C) ,  波形,周波数,波長,位相の計測法・機器  (AD07040Y) ,  信号理論  (ND02020G) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  レーダ  (ND13010H) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 応答 ,  ロボット ,  クローラ ,  災害 ,  設計