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J-GLOBAL ID：201702214895783859   整理番号：17A0357958

簡易仮想力モデルに基づく群ロボットの多目的探索協調制御【JST・京大機械翻訳】

Coordinated Control of Swarm Robots for Multi-target Search Based on a Simplified Virtual-Force Model

著者 (5件)： Zhou Shaowu (College of Information and Electrical Engineering, Hunan University of Science and Technology) ,  Zhang Xin (College of Information and Electrical Engineering, Hunan University of Science and Technology) ,  Zhang Hongqiang (College of Information and Electrical Engineering, Hunan University of Science and Technology) ,  Zhou You (Hunan Vocational Institute of Technology) ,  Li Chaoyi (College of Information and Electrical Engineering, Hunan University of Science and Technology)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 38  号： 6  ページ： 641-650  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 未知の凸と非凸障害物と動的障害物環境における群ロボットの多目的探索問題を解決するために,簡略化仮想力解析モデルに基づく循障と衝突防止法(SRSMT-SVF)を提案した。複雑な環境における群ロボットの多目的探索挙動を分解し,簡易化した仮想力解析モデルを抽象化した。この力モデルに基づき、ロボットの協調探索とローミング状態における運動制御戦略を設計し、ロボットが探索目標を同時にリアルタイムに衝突させることができる。異なる集団規模システムに対するシミュレーション実験により,提案した制御方法は,全体の探索過程において,良好な衝突防止性能を持ち,そして,システムと環境の間の衝突および衝突を効果的に減少させることができた。拡張粒子群最適化(EPSO)と比較して,提案方法は,探索時間およびシステムエネルギー消費を,それぞれ,13.78%および11.96%減少させ,そして,数値シミュレーション結果は,提案方法の有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *協調制御 ,  解析モデル ,  運動制御 ,  凸形 ,  衝突回避 ,  探索問題 ,  *ロボット ,  *マルチロボット ,  シミュレーション ,  簡素化 ,  エネルギー消費 ,  数値シミュレーション ,  粒子群最適化 ,  改変
準シソーラス用語： 探索時間 ,  ローミング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： swarm robotics ,  multi-target search ,  unknown environment ,  non-convex obstacle ,  virtual-force model ,  collision avoidance

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 簡易 ,  モデル ,  群ロボット ,  探索 ,  協調制御