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J-GLOBAL ID：201702217385849287   整理番号：17A0194575

多骨格と多スタイルに向けた行運動制御器【JST・京大機械翻訳】

Multi-skeleton-oriented and multi-style-oriented locomotion controller

著者 (3件)： Lu Ming (College of Computer and Information,Hefei University of Technology) ,  Zhang Yingkai (College of Computer and Information,Hefei University of Technology) ,  Liu Xiaoping (College of Computer and Information,Hefei University of Technology)
資料名： Zhongguo Tuxiang Tuxing Xuebao  (Zhongguo Tuxiang Tuxing Xuebao)
巻： 21  号： 11  ページ： 1539-1550  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2782A  ISSN： 1006-8961  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 目的:コントローラの運動生成方法にはいくつかの限界があり、骨格パラメータ、運動スタイルの変化に対する適応性が低い。本論文は,マルチフレームとマルチスタイルのための運動制御装置とその生成方法を提案した。まず第一に,改良した比例微分制御装置を前処理として使用して,シミュレーションプロセスをより大きな比例微分利得に適応させ,次に,特定の規則を用いて比例微分係数を調整し,回転反復アルゴリズムを用いて最適化を行い,最終的に安定性とスタイルに関する目的関数を設定した。共分散行列適応進化戦略を用いて,制御装置の目標姿勢を最適化した。結果:本方法は異なる骨格、異なる運動スタイルに対応する一連のコントローラを生成でき、効率、安定性、ロバスト性と多様性の面でその他の方法より一定の優位性があり、その中で安定運行時間は一桁向上することができる。結論:本方法により生成したコントローラの運動安定性は良く、スタイルは多様な制御性があり、大量な手動調整を必要とせず、ユーザーは強い専門背景を持たず、コントローラの適応性を増強し、コントローラの生成運動の応用範囲を拡張した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 微分 ,  最適化 ,  *運動制御 ,  ロバスト性 ,  前処理 ,  目的関数 ,  制御装置 ,  可制御性 ,  適応性
準シソーラス用語： 適応進化 ,  共分散行列 ,  反復アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： physical animation ,  locomotion controller ,  adaptability ,  stability ,  optimization

分類 (2件)： アンテナ  (ND06000M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 骨格 ,  スタイル ,  運動制御