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J-GLOBAL ID：201702220252684353   整理番号：17A0056116

足位置変更可能逆運動学エンジンに基づくヒューマノイドロボットのためのタスク指向計画アルゴリズム【Powered by NICT】

Task-oriented planning algorithm for humanoid robots based on a foot repositionable inverse kinematics engine

著者 (4件)： Long Xianchao (Electrical and Computer Engineering, Northeastern University) ,  Wonsick Murphy (Electrical and Computer Engineering, Northeastern University) ,  Dimitrov Velin (Electrical and Computer Engineering, Northeastern University) ,  Padir Taskin (Electrical and Computer Engineering, Northeastern University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： Humanoids  ページ： 1114-1120  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットがマニピュレーションタスクを解くために必要がある二つの主要な問題は,それらがステップを取る必要があるかどうかに行動を起こすにである。本論文では,これらの疑問に答えるために助けることができる強力な逆運動学(IK)エンジンの定式化を導入した。エンジンでは,IK問題を最適化問題として定式化した。適切なコストと制約を構成後,IKエンジンは,タスク要求を満たすために必要に応じてロボットがその足を再配置するために許容される解を計算することができる。これら二の質問の回答が見つかった時,IKソルバ,足音計画と全身操作運動計画を含む統合計画アルゴリズムを提案した。NASA JSCに数多くロボットを用いた物体ピックアップシナリオも計画アルゴリズムの性能を実証するために本論文で提供した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  *アルゴリズム ,  定式化 ,  米国航空宇宙局 ,  最適化問題
準シソーラス用語： 運動計画 ,  全身 ,  ソルバ ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 足 ,  変更可能 ,  逆運動学 ,  ヒューマノイドロボット ,  タスク ,  計画 ,  アルゴリズム