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J-GLOBAL ID：201702223135299917   整理番号：17A0170068

相互作用のための直列弾性アクチュエータのための有限時間出力フィードバック制御方式を提案した。【JST・京大機械翻訳】

A Finite Time Output Feedback Control Approach forInteraction-oriented Series Elastic Actuators

著者 (5件)： Wang Meng (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Sun Lei (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Yin Wei (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Dong Shuai (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Liu Jingtai (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University;Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics)
資料名： Jiqiren  (Jiqiren)
巻： 38  号： 5  ページ： 513-521  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2055A  ISSN： 1002-0446  CODEN： JIQIER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 連続的弾性アクチュエータ(SEA)は,ロボットと環境,ロボットと人間の間の相互作用シナリオに広く適用されて,本論文では,新しい有限時間出力フィードバック制御戦略(FTOFC)を提案した。SEAの出力トルクは,相互作用の間,期待値/軌跡に迅速に到達することができた。具体的には、まずSEAの動力学モデルに対して分析と変換を行った。第二に,有限時間制御理論に基づいて,有限時間拡張状態オブザーバと2次スライディングモード制御装置を設計して,有限時間出力フィードバック制御戦略を実現して,閉ループシステムの安定性と信号有界性を厳密に解析した。既存の方法と比較して,本論文の方式には以下の3つの優位性がある。1)本論文の制御方法は非線形SEAに適用でき,より汎用性がある。2)有限時間制御理論に基づき,この方法は過渡応答のより良い性能を持つ。3)本論文の制御方法は,相互作用の間に負荷を受ける可能性がある変化を考慮して,相互作用のためにより適している。以上の3点を検証するため、自主構築した単関節SEA相互作用ロボットプラットフォーム上で実験検証を行い、従来のカスケードPID方法と比較した結果、本論文で設計したコントローラはより良い制御効果が得られ、しかも外乱に対して強いロバスト性があることが分かった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *制御方式 ,  *相互作用 ,  ロボット ,  汎用性 ,  *弾性 ,  閉ループ系 ,  トルク ,  過渡応答 ,  *アクチュエータ ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 実験検証 ,  ロボットプラットフォーム ,  有限時間制御 ,  動力学モデル ,  *出力フィードバック制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： series elastic actuator ,  torque control ,  human-robot interaction

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 相互作用 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  出力フィードバック制御 ,  提案