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J-GLOBAL ID：201702224822005600   整理番号：17A0380497

スタンド援助とリハビリテーションへの自然ロボットベース動作のための運動生成モデルの実験的検証【Powered by NICT】

Experimental validation of a motion generation model for natural robotics-based sit to stand assistance and rehabilitation

著者 (6件)： Asker Ahmed (Egypt-Japan University of Science and Technology, Borg-El-Arab, Alexandria, Egypt) ,  Assal Samy F. M. (Egypt-Japan University of Science and Technology, Borg-El-Arab, Alexandria, Egypt) ,  Ding Ming (Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, 8916-5 Takayama, Ikoma, 630-0192, Japan) ,  Takamatsu Jun (Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, 8916-5 Takayama, Ikoma, 630-0192, Japan) ,  Ogasawara Tsukasa (Graduate School of Information Science, Nara Institute of Science and Technology, 8916-5 Takayama, Ikoma, 630-0192, Japan) ,  Mohamed A. M. (Egypt-Japan University of Science and Technology, Borg-El-Arab, Alexandria, Egypt)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 214-219  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 腕に対する林分(STS)は高い関節トルクと神経筋協調を必要とする重要な日常活動である。ロボットベース補助具は,高齢者や障害者の自立と生活の質を増加させる大きな可能性を持っている。自力と補助STS移動の動きの運動学的の比較は市販リフターは運動の異常パターンをもたらすことを示した。最小肩ジャーク(MSJ)基準は,本論文で使用したSTS移動中の自然な動きをモデル化した。天然STS運動を再現するMSJ基準の能力を評価するために,テストベッドは2自由度ロボットアームを開発した。被験者は市販リフターから得られるMSJ軌跡と一つにより支援されるとき,このテストベッドは,運動パターンと必要な支援力を比較した。シミュレーションと実験結果は,提案した方法は,運動の固有パターンを達成できることを証明した。MSJ軌道の場合に必要な補助力は,反復持ち上げによる疲れを低減できる市販リフターのそれより低かった。本論文で提示した軌道生成の方法は適用が容易であり,実時間実装に適していることを示した。このように,この論文の結果は,STS介助とリハビリテーションの既存の戦略を向上するのに使用できる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボットアーム ,  モデリング ,  老人 ,  *リハビリテーション ,  自由度 ,  クオリティオブライフ ,  被験者 ,  テストベッド ,  神経筋 ,  関節トルク ,  *生成モデル
準シソーラス用語： 介助 ,  軌道生成 ,  運動パターン ,  補助具 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 都市問題,都市防災  (RD01030O) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (8件)： スタンド ,  援助 ,  リハビリテーション ,  ロボット ,  運動 ,  生成モデル ,  実験 ,  検証