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J-GLOBAL ID：201702226676714405   整理番号：17A0329970

一輪車ロボットの二重慣性測定ユニットを用いた角度推定のためのKalmanフィルタ【Powered by NICT】

Kalman filter for angle estimation using dual inertial measurement units on unicycle robot

著者 (5件)： Radin Charel S. Ekti (Mechatronics Engineering, Mechanical and Energy Engineering Department, Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya, Surabaya, Indonesi) ,  Binugroho Eko Henfri (Mechatronics Engineering, Mechanical and Energy Engineering Department, Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya, Surabaya, Indonesi) ,  Rosyidi M. Anfa’ur (Mechatronics Engineering, Mechanical and Energy Engineering Department, Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya, Surabaya, Indonesi) ,  Dewanto R. Sanggar (Mechatronics Engineering, Mechanical and Energy Engineering Department, Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya, Surabaya, Indonesi) ,  Pramadihanto Dadet (Computer Engineering, Informatics and Computer Engineering Department, Electronic Engineering Polytechnic Institute of Surabaya, Surabaya, Indonesia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IES  ページ： 256-261  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 倒立振子プラットフォームは,古典的な不安定制御システムの一例である。システムはかなり試験され,報告されているが,まだ一輪車ロボットへの応用のために多くの研究者の注目を集めている。一輪車ロボットでは,ロボット傾斜の読み方位置における制御戦略を発生する問題である。ロボット傾斜位置の推定値を得るために処理慣性測定ユニット(IMU)データのためのKalmanフィルタ推定角を使用することを提案した。以前の研究において,センサにより与えられた応答障害も唯一の比較的低い速度IMUセンサを用いる時の問題点を見出した。本論文では,センサの応答をスピードアップと短い期間中に正確なデータを得るために二IMUセンサ使用する。提案したアルゴリズムは,剛体ロボットに対する新しいセンサ配置戦略を用いる,インタリーブモードで読み取りセンサを用いた。Kalmanフィルタはロボット傾斜角の推定位置を達成するため正確に配置制約を組み込んだアルゴリズム。結果は二慣性測定ユニット(IMU)センサの同期時間サンプリングは,応答と一つのセンサの使用と比較してロボット傾斜の位置を推定するための2倍速いを改善する示した。ロボットの傾斜位置の読みへの迅速な応答を得るために併合時間サンプリング2センサは一輪車ロボットに適用できる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制約条件 ,  *ロボット ,  アルゴリズム ,  *Kalmanフィルタ ,  剛体 ,  倒立振り子 ,  推定量 ,  傾斜角 ,  制御系 ,  センサ
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  *角度推定 ,  *一輪車ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  交通調査  (TB01031B)

タイトルに関連する用語 (5件)： 一輪車ロボット ,  慣性 ,  測定ユニット ,  角度推定 ,  Kalmanフィルタ