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J-GLOBAL ID：201702228115957391   整理番号：17A0406301

挑戦,未知環境における再構成可能なヘビ型ロボットのための自律航法【Powered by NICT】

Autonomous navigation for reconfigurable snake-like robots in challenging, unknown environments

著者 (5件)： Pfotzer L. (Intelligent Systems and Production Engineering (ISPE), FZI Research Center for Information Technology, Haid-und-Neu-Str. 10-14, 76131 Karlsruhe, Germany) ,  Klemm S. (Intelligent Systems and Production Engineering (ISPE), FZI Research Center for Information Technology, Haid-und-Neu-Str. 10-14, 76131 Karlsruhe, Germany) ,  Roennau A. (Intelligent Systems and Production Engineering (ISPE), FZI Research Center for Information Technology, Haid-und-Neu-Str. 10-14, 76131 Karlsruhe, Germany) ,  Zollner J.M. (Intelligent Systems and Production Engineering (ISPE), FZI Research Center for Information Technology, Haid-und-Neu-Str. 10-14, 76131 Karlsruhe, Germany) ,  Dillmann R. (Intelligent Systems and Production Engineering (ISPE), FZI Research Center for Information Technology, Haid-und-Neu-Str. 10-14, 76131 Karlsruhe, Germany)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 89  ページ： 123-135  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 階段または大きいステップのような未知の挑戦的な障害を克服する自律的に再構成可能なヘビ型ロボットのためのナビゲーション手法を提案した。便利な運動を計算するために,距離,時間やエネルギーのような異なる最適化基準を考慮した計画アルゴリズムを用いた。添加では,現在のロボット構成,すなわち完全なシステムを構成するロボットモジュールの組合せにより,計画が考えられている,計画アルゴリズムは障害物を克服できるかどうかを決定できる。ロボットのinholonomityのような制約を扱うために,計画アルゴリズムの効率を増加させるために,二次最近傍空間,拡張とともに純粋に幾何学的計画法を用いた。多段階ナビゲーションと運動計画を組合せフォロー・ザ・リーダ制御法による変化量ロボットモジュールからの影響を受けない計画時間を維持した。開発し実装された方法を紹介し,実際のロボットの評価のために選択された三種類のシナリオ:再構成可能なヘビ型ロボットKAIRO3。結果から本手法は異なるロボット配置を識別するのに非常に適しているとヘビ型ロボットが自律的に完全にあらかじめ未知な障害物を克服するために可能にすることを示す。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化 ,  制御方式 ,  アルゴリズム ,  *再構成 ,  *ロボット
準シソーラス用語： 運動計画 ,  *自律性 ,  *自律航法 ,  *ヘビ型ロボット ,  *再構成可能性 ,  *未知環境 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ヘビ型ロボット ,  自律航法 ,  運動計画 ,  再構成 ,  非構造環境 ,  階段クライミング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 未知環境 ,  再構成 ,  ヘビ型ロボット ,  自律航法