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J-GLOBAL ID：201702259849004211   整理番号：17A0380473

小型4足ロボットのための柔軟な結合脊椎機構の開発【Powered by NICT】

Development of a flexible coupled spine mechanism for a small quadruped robot

著者 (5件)： Kawasaki Ryosuke (Department of Mechanical Engneering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Sato Ryuki (Department of Mechanical Engneering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Kazama Eiki (Department of Mechanical Engneering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Ming Aiguo (Department of Mechanical Engneering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan) ,  Shimojo Makoto (Department of Mechanical Engneering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, 1-5-1 Chofugaoka, Chofu, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 71-76  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 四足動物は,身体の柔軟性の利用による高速走行と高く,長いジャンプのような動的運動を実現した。走行またはジャンプ時の前と後脚の運動は,脊椎の屈曲と伸展と結合することが知られている。近年,ネコ,チータに触発された4足ロボットを開発した。著者らのグループでは,動物の二関節筋-けん複合体によりヒントを得たばねとダンパシステムからなる脚機構を用いて開発した小型4足ロボット。ロボットである歩行,ランニング或いは跳躍の様な様々な運動を行うことができた。本論文では,脊椎・下肢の運動を結合することによりロボットは高速とジャンプ長(あるいは高)に導入する動物体のように柔軟性特徴。本設計では,脊椎の屈曲と伸展はねじりばねを用いた脊椎関節によって実現されると,前と後脚への結合はケーブルによって実現した。肩甲骨または股関節を駆動する脊椎の屈曲を引き起こし,春に弾性エネルギーを保存する。肩甲骨または股関節を駆動するにおける春の支援による脊椎の拡張。その結果,ジャンプ実験では,柔軟な脊椎を持つロボットはrigid spineを持つロボットによるより長いジャンプ距離を実現することができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速度 ,  股関節 ,  動物 ,  トーションバー ,  *ロボット ,  柔軟性 ,  肩甲骨 ,  *脊柱
準シソーラス用語： 弾性エネルギー ,  二関節筋 ,  チータ ,  伸展 ,  後肢 ,  高速走行 ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 4足ロボット ,  脊椎 ,  開発