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J-GLOBAL ID：201702264363337767   整理番号：17A0330096

モデル化フレキシブルとソフトマニピュレータのための非線形有限要素定式化【Powered by NICT】

A nonlinear finite element formalism for modelling flexible and soft manipulators

著者 (5件)： Grazioso Stanislao (Department of Industrial Engineering, University of Naples, Federico II and CREATE Consortium, 80125, Napoli, Italy) ,  Sonneville Valentin (Department of Aerospace Engineering, University of Maryland, 20742, College Park, MD, USA) ,  Di Gironimo Giuseppe (Department of Industrial Engineering, University of Naples, Federico II and CREATE Consortium, 80125, Napoli, Italy) ,  Bauchau Olivier (Department of Aerospace Engineering, University of Maryland, 20742, College Park, MD, USA) ,  Siciliano Bruno (PRISMA Lab, Department of Electrical Engineering and Information Technology, University of Naples, Federico II and CREATE Consortium, 80125, Napoli, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SIMPAR  ページ： 185-190  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 特殊ユークリッド群SE(3)フレームワークを用いたフレキシブルマニピュレータの動力学をモデル化するための非線形有限要素定式化を提示した。法は,運動変数の局所的記述に基づいており,数値実装に関する重要な利点を示す特異性 自由定式化をもたらした。本研究の背後にある動機は,モデルの新しいクラス 予測,実フレキシブル機構の変形を避けるかもしれない,に基づく制御システムの開発である。幾何学的に厳密な梁理論に基づく有限要素法は柔軟性を説明するために最も正確であることが証明されている:本論文では,柔軟な拘束されたマニピュレータの運動方程式を導出するこの定式化の鍵となる側面を明らかにし,簡単な事例研究二リンクマニピュレータの動的解析によるロボット工学におけるその可能性を示し,柔軟な機構としての実際の物理的挙動を強調するために種々のモデル仮定をシミュレートした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 運動方程式 ,  有限要素法 ,  *モデリング ,  事例研究 ,  柔軟性 ,  *定式化 ,  動的解析 ,  制御系 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  梁理論 ,  特異性 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  *有限要素 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： モデル化 ,  ソフトマニピュレータ ,  非線形 ,  有限要素 ,  定式化