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J-GLOBAL ID：201702269571404232   整理番号：17A0380662

フィードバック線形化と上昇法に基づく直列弾性アクチュエータの位置制御【Powered by NICT】

Position control of Series Elastic Actuator based on feedback linearization and RISE method

著者 (4件)： Yin Wei (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Sun Lei (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Wang Meng (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Liu Jingtai (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1203-1208  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 直列弾性アクチュエータ(SEA)は人間-機械協調の分野で強力な装置であるが,まだ困難な位置制御問題に悩まされている,主に動力学の変数と秩序は,剛体のものの2倍になるからである。,効率的なアプローチを本論文でこの問題を解決するために提案する。アプローチ設計は二段階に分割される:フィードバック線形化(FL)と誤差の符号のロバスト積分(RISE)フィードバック制御器の設計。特に,SEAのダイナミックスは1減衰項モータ側の存在下でフィードバック線形化可能であることが分かった。しかし,FLはシステムモデルの正確な知識を必要とし,過去チャネルの発現は複雑すぎるコントローラは,不確実性に敏感にする。RISEフィードバックコントローラはこれらの問題に対処するために適応した,閉ループ安定性解析を確立した。シミュレーション結果は,提案した方法は,制御目的を達成でき,パラメータ不確実性と整合外乱に対してロバストであることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  剛体 ,  電動機 ,  *弾性 ,  不確実性 ,  ロバスト性 ,  システムモデル ,  *アクチュエータ ,  安定性解析 ,  積分 ,  *位置制御 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： パラメータ不確実性 ,  *山登り法 ,  *フィードバック線形化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  生体代行装置  (EL04000N)

タイトルに関連する用語 (6件)： フィードバック線形化 ,  上昇法 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  位置制御