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J-GLOBAL ID：201702284347914295   整理番号：17A0329985

ヒューマノイドロボットダンス33自由度の軌道ダンスモデル化【Powered by NICT】

Trajectory dancing modelling of humanoid robot dancing 33 degree of freedom

著者 (4件)： Abror Barorotul (EEPIS Robotics Research Center (ER2C), Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Kampus ITS, Surabaya, Indonesia) ,  Besari Adnan Rachmat Anom (EEPIS Robotics Research Center (ER2C), Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Kampus ITS, Surabaya, Indonesia) ,  Subkhan K. H. A. (EEPIS Robotics Research Center (ER2C), Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Kampus ITS, Surabaya, Indonesia) ,  Pramadihanto Dadet (EEPIS Robotics Research Center (ER2C), Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Kampus ITS, Surabaya, Indonesia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IES  ページ： 340-344  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,人間のような設計についてヒューマノイドロボットダンスを記述し,ヒトダンサーの柔軟性を持つ実際のダンサーのような踊ることができる。このヒューマノイドロボットダンスのリンクとフレームの一部は3D印刷技術から構築した。ダンス運動は運動系に含まれる機械的アプローチに把握,運動プログラムにより制御されるロボットの設計ヒトが持つ運動系に似ているであろう。ヒューマノイドは,現在,人間に似ているために開発されたヒト骨格とその機能の形状を含む。この期間中に,ヒューマノイドロボットダンス稀な腹部運動系の複雑なシステムを開発した。腹部運動系の引きこもり仮説存在は既存の運動システムを改善することができる。システムで使用されるいくつかの可能な方法,逆運動学,順運動学である。軌道ダンススタイルは二種類の運動学的から上昇する。逆運動学は下肢運動システムの任意の運動を制御する。システムが出力として関節空間における次数値を上のであろう。入力として直交座標空間における位置。原始スタイルから各段階のためのタイミング制御が必要である。,実行の全ての単一最終段階でいくつかの滑らかさを上ので足関節アクチュエータは加工の実行における負担ないであろう。運動学的制御された腹部運動システムを前方,出力としてデカルト座標空間を与えた。法から,ヒューマノイドロボットダンスの軌跡ダンスモデルを構築することに成功した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 平滑度 ,  直角座標 ,  足関節 ,  柔軟性 ,  *ロボット ,  *自由度 ,  アクチュエータ ,  ヒト ,  *モデリング
準シソーラス用語： タイミング制御 ,  順運動学 ,  逆運動学 ,  運動プログラム ,  運動器系 ,  *ダンス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイドロボット ,  ダンス ,  軌道 ,  モデル化