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J-GLOBAL ID：201302202561216840   整理番号：13A1896644

他軸への干渉力と環境への衝撃力を考慮したテーブル装置の位置指令生成

Position Command Shaping of Table Systems Considering Interference between Axes and Impact Force for Environment

著者 (4件)： 松尾康平 (名古屋工大) ,  前橋亘 (名古屋工大) ,  伊藤和晃 (豊田工高専) ,  岩崎誠 (名古屋工大)
資料名： 電気学会メカトロニクス制御研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： MEC-13  号： 159-170  ページ： 67-72  発行年： 2013年09月03日 
JST資料番号： F1209A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数アクチュエータで構成される制御機器で,各アクチュエータが他のアクチュエータの制御性能に影響を与えることも多く,その抑制策について述べた。まず,力センサを有してなく,環境との接触を前提とした垂直方向のアクチュエータと,それを水平方向に移動させる水平軸のアクチュエータを有する制御機器において,垂直方向の参照信号をLMIによって生成した。その際,垂直軸の加減速動作によって生ずるピッチング振動が水平軸の制御性能を劣化させる干渉力となるが,その干渉力を一定以下とする不等式制約を導入した。その結果,多軸への干渉力と環境に接触した時点での衝撃力に対する制約を満足した上で,所望の位置応答と力応答を実現する最適軌道を生成した。しかし,軌道生成の指令は構築できたものの,機械のスペックの上限界であることがシミュレーションで確認された。そこで,制御性能を実現するために必要となる機械のスペックを,軌道生成の立場から逆提案した。

シソーラス用語： 干渉 ,  アクチュエータ ,  *位置制御 ,  *テーブル【機械要素】 ,  位置決め ,  軌道制御 ,  解析モデル ,  *位置決め装置 ,  制約付最適化問題 ,  行列 ,  不等式 ,  *工作機械要素 ,  ロバスト制御 ,  *力制御 ,  衝撃荷重 ,  デカップリング
準シソーラス用語： ピッチング ,  位置決め精度 ,  干渉抑制 ,  衝撃力 ,  線形行列不等式

分類 (1件)： 工作機械要素,ジグ,チャック  (QC01020Z)

引用文献 (10件)：

• 山崎,横川,積際,原:「ロボットマニピュレータの制御モード切り替え法に関する研究せいぎょバネ機構を利用した位置力センサレス把持制御」,電気学会論文誌D,Vol.125,No.11,pp.1060-1065(2005)
• 嶋田 直樹,吉岡 崇,大石 潔,宮崎敏昌(長岡技術科学大学):「センサレス制御に基づく安全な産業用ロボットの接触制御法」
• 島田,岸和田:「バネ機構を利用した位置力センサレス把持制御」,電気学会論文誌D,Vol.125,No.11,pp.1060-1065(2005)
• 玄:「複数の接地部分と冗長関節を有するヒューマノイドロボットの受動性に基づく最適接触力制御」,日本ロボット学会誌,27(2),178-187,2009-03-15
• 嶋田,吉岡,大石,宮崎:「産業用ロボットの正確で高速な接触動作を実現するセンサレス力制御を用いたモーションコントロール法」,電気学会論文誌D,132(3),322-332,2012-03-01

タイトルに関連する用語 (5件)： 干渉 ,  環境 ,  衝撃力 ,  テーブル装置 ,  指令