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J-GLOBAL ID：201402220885041304   整理番号：14A0573973

衛星・惑星の地中探査のための蠕動運動型ロボットの開発(掘削ユニット前方部における掘削抵抗のモデル化に向けた切削実験)

Development of a Peristaltic Crawling Subsurface Robot for Satellite and Planets (Cutting Experiments of the Front Part of the Excavation Unit for the Model of the Excavation Resistance)

著者 (5件)： 大森隼人 (中央大) ,  北本博之 (中央大) ,  水品明日香 (中央大) ,  中村太郎 (中央大 理工) ,  久保田孝 (JAXA)
資料名： 設計工学  (日本設計工学会誌)
巻： 49  号： 5  ページ： 255-264  発行年： 2014年05月05日 
JST資料番号： S0898A  ISSN： 0919-2948  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 月の地中探査ミッションでは,科学調査機器の設置や月を覆っているレゴリス層のサンプル採取などを行っており,これらの作業のために1m以上の掘削が必要である。本論文では,ミミズの蠕動運動を規範とした掘削ロボットの開発研究を示した。このロボットは,前方の推進スペース確保用の掘削ユニットと周面摩擦の影響を低減する推進ユニットで構成されている。主な内容。1)ミミズの蠕動運動の特徴。2)掘進ユニット構造と掘削抵抗。3)アースオーガの掘削実験および先端フィッシュテイルの掘削実験。当該ロボットの概念図を示した。

シソーラス用語： 月 ,  地質調査 ,  *ロボット ,  蠕動 ,  *掘削機 ,  月面
準シソーラス用語： *蠕動運動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (20件)：

• Morris, O. G.: Apollo 17 Mission report, Lyndon B. Johnson Space Center, NASA, Houston, TX, (1973), Rep. JSC-07904.
• Nagaoka, K., Kubota, T., Otsuki, M. and Tanaka, S.: Experimental analysis of a screw drilling mechanism for lunar robotic subsurface exploration, Advanced Robotics, 24,8-9 (2010), 1127-1147.
• Kubota, T., Nagaoka, K., Tanaka, S. and Nakamura, T.; Earthworm typed drilling robot for subsurface planetary exploration, In Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, Sanya, (2007),1394-1399.
• Gorevanl, S., Myrick, T., Batting, C., Mukherjee, S., Bartlett, P. and Wilson, J.: Strategies for future mars exploration: An infrastructure for the near and longer-term future exploration of the subsurface of mars, In Proc. of Sixth Int. Conf. on Mars. Pasadena, (2003), 3196.
• Liu, Y. and Weinberg, B.: Mechanical Design and Modelling of A Robotic Planetary Drilling System, In Proc. ASME Int. Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conf., Philadelphia, (2006), 925-932.

タイトルに関連する用語 (12件)： 衛星 ,  惑星 ,  地中 ,  探査 ,  蠕動運動 ,  ロボット ,  開発 ,  掘削 ,  掘削抵抗 ,  モデル化 ,  切削 ,  実験