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J-GLOBAL ID：201402277791961983   整理番号：14A1209954

テーブル装置における他軸干渉と環境への衝撃力を低減するLMIによる位置指令生成

LMI-Based Position Command Shaping of Table Systems Considering Compensation for Impact Force and Interference

著者 (3件)： 杉浦直人 (名古屋工大) ,  伊藤和晃 (豊田工高専) ,  岩崎誠 (名古屋工大)
資料名： 電気学会メカトロニクス制御研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： MEC-14  号： 148-158  ページ： 13-18  発行年： 2014年09月01日 
JST資料番号： F1209A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 力センサを有しない制御機器を対象に,実機において測定した衝撃力を物理的に解析した結果から,衝撃力モデルを構築した。また,他軸への干渉を考慮した拡大系プラントを設計し,LMI(線形行列不等式)によって低衝撃力化,かつ軸間干渉を低減する指令生成手法を提案した。提案手法の有効性を,供試装置を用いた実験により検証した。

シソーラス用語： *テーブル【機械要素】 ,  不等式 ,  力 ,  位置決め ,  干渉 ,  離散時間系 ,  最小化問題 ,  計測 ,  ロードセル ,  部品 ,  ボールねじ
準シソーラス用語： LMI ,  衝撃力 ,  力測定 ,  スライダ

分類 (1件)： 運動機構  (QB01080K)

引用文献 (12件)：

• 山崎,横川,積際,原:「ロボットマニピュレータの制御モード切り替え法に関する研究せいぎょバネ機構を利用した位置力センサレス把持制御」,電気学会論文誌D,Vol.125,No.11,pp.1060-1065(2005)
• 玄:「複数の接地部分と冗長関節を有するヒューマノイドロボットの受動性に基づく最適接触力制御」,日本ロボット学会誌,27(2),178-187,2009-03-15
• 嶋田,吉岡,大石,宮崎:「産業用ロボットの正確で高速な接触動作を実現するセンサレス力制御を用いたモーションコントロール法」,電気学会論文誌D,132(3),322-332,2012-03-01
• 島田,岸和田:「バネ機構を利用した位置力センサレス把持制御」,電気学会論文誌D,Vol.125,No.11,pp.1060-1065(2005)
• 嶋田,吉岡,大石,宮崎:「センサレス力制御に基づく安全な産業用ロボットの接触制御法」,第28回ロボット学会学術講演会,2010.09.22

タイトルに関連する用語 (6件)： テーブル装置 ,  干渉 ,  環境 ,  衝撃力 ,  LMI ,  指令