低コスト高斜め単眼カメラを用いた固定翼U AVのためのロバストなマップの生成【Powered by NICT】

Hinzmann Timo; Schneider Thomas; Dymczyk Marcin; Melzer Amir; Mantel Thomas; Siegwart Roland; Gilitschenski Igor

文献

J-GLOBAL ID：201602242813135817 整理番号：16A1356143

低コスト高斜め単眼カメラを用いた固定翼U AVのためのロバストなマップの生成【Powered by NICT】

Robust map generation for fixed-wing UAVs with low-cost highly-oblique monocular cameras

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資料名：
巻： 2016 号： IROS ページ： 3261-3268 発行年： 2016年
JST資料番号： W2441A 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

固定翼U AVの正確でロバストなリアルタイム地図生成搭載自律離陸と着陸のような障害物回避,経路計画,および臨界操作に必須である。計算制約,必要なロバスト性と信頼性のために,オンライン,正確でロバストなマップ生成フレームワークを用いた固定翼U AVを展開するための課題として残っている。写真測量手法は構造とカメラの視野に基本的な仮定を持っているが,一般的な同時位置決めおよびマッピング(SLAM)法は計算的に要求が厳しい。本論文では,スライディングウィンドウバンドル調整と地図生成のための前処理としてオートパイロットの状態推定を用いたフレームワークを提案した。筆者らのアプローチを,合成データセットに対するシミュレーションと地上基準点に基づく二実世界シナリオで検証した正確な地理参照高密度点雲を出力する。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

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図形・画像処理一般 , 音声処理

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