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J-GLOBAL ID：201602252841088752   整理番号：16A1357044

流体力学的地面効果におけるマイクロAUVの動的モデリング【Powered by NICT】

Dynamical modeling of a micro AUV in hydrodynamic ground effect

著者 (3件)： Bhattacharyya S (Department of Mechanical Engineering, USA) ,  Reyes AJ (Department of Mechanical Engineering, MIT, USA) ,  Asada HH (Department of Mechanical Engineering, MIT, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： OCE  ページ： 1-5  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 海底インフラストラクチャの検査の必要性-船体パイプライン~-は,このようなミッションに向けた特異的に様々な水中ビークルの開発をもたらした。その一例はMITにおけるd’Arbeloff研究所が開発したEVIE(検査と探査のための楕円体Vehicle)ロボットである-それは水中に沈めた表面の走査と移動のために設計された平底推進楕円マイクロAUV水噴流である。表面への近接近傍の簡単な目視検査で行われないイメージング内部き裂に対する超音波のようなセンサを用いたために重要である。しかし車輪または連結なしで水中に沈めた表面の移動は困難である,さび病または腐食に原因する粗いことが多いからである。d’Arbeloff実験室は,以前は,表面に非常に近い自己安定化平衡高さを維持するためにAUVの縦運動中の自然地面効果流体力学を利用したに関する広範な研究を示した。さらに,活性底部噴流を用いて,体長の1/200から1/50までの厚さの安定な流体層を形成し,粗面上のロボットの滑らかな滑りを可能にすることを実証した。提示した以前の研究は,観測,計算流体力学(CFD)を用いて現象のシミュレーション,地面効果力の異なる領域の解析といくつかの予備的実験結果に焦点を合わせた。本論文で提示した研究では,もう一つの段階さらに,浸漬表面近傍の運動と設計パラメータへの依存性のモデル化へのより深い洞察を提供する。理解システム動力学と応答特性は,この水中車両の異常な表面近傍挙動を扱い,より実用的な応用のための設計転移助けることができる制御システムを設計することが可能になるので,これは特に重要である。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *流体力学 ,  計算流体力学 ,  超音波 ,  応答特性 ,  肉眼検査 ,  浸漬 ,  制御系 ,  流体層 ,  海底 ,  *地面効果 ,  粗面 ,  内部亀裂 ,  インフラストラクチャー ,  *モデリング
準シソーラス用語： ウォータジェット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 水中音響応用  (BB03090U) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (4件)： 流体力学 ,  地面効果 ,  AUV ,  動的モデリング