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J-GLOBAL ID：201602267001082788   整理番号：16A1327878

能動脚と受動脚の協調システムに基づく腱駆動ヒューマノイドによるペダリング操作の実現

著者 (6件)： 木村航平 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  浅野悠紀 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  上月豊隆 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  白井拓磨 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  岡田慧 (東京大学大学院情報理工学系研究科) ,  稲葉雅幸 (東京大学大学院情報理工学系研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 52  号： 8  ページ： 428-436(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 能動脚と受動脚の協調システムに基づく,腱駆動ヒューマノイドによる自転車のペダリング操作について研究した。ヒューマノイドには,人と同じような日常生活空間に存在する道具の利用が期待されている。本研究ではヒューマノイドの自転車漕ぎ操作タスクに着目し,2本の脚部と自転車のクランクから構成される系におけるペダリング操作の制御戦略構築とその実証実現を目的とした。ヒューマノイドによる脚部を駆使したペダリング操作では,足とペダルの離脱を含んだユニラテラルなマニピュレーションが要求される。本研究では,各脚について能動脚(ペダルから離脱することなくクランク回し操作を実現)と受動脚(環境を検知し能動脚によるクランク回転の障害とならないよう引き脚を使ったペダルの回避)に基づく制御戦略を構築し,能動脚と受動脚の交互の協調操作・切替操作と腱駆動脚が示す操作性を明らかにした。実験により,ペダリング操作の実現を示した。

シソーラス用語： 腱 ,  *知能ロボット ,  *自転車 ,  協調制御 ,  切換
準シソーラス用語： 腱駆動 ,  *ヒューマノイド【ロボット】 ,  *ペダリング

著者キーワード (4件)： pedaling manipulation ,  cooperativity ,  manipulability ,  tendon-driven humanoid

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• 1) Y. Nakanishi, I. Mizuuchi, T. Yoshikai, T. Inamura and M. Inaba: Pedaling by a Redundant Musculo-Skeletal Humanoid Robot, Proceedings of The 2005 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 68/73 (2005)
• 2) T. Oku, K. Inoue, P.T.T. Hang, K. Tominaga, D. Maeda, M. Uemura, H. Hirai and F. Miyazaki: Analysis of muscle coordination in human pedaling and implementation with a musculoskeletal robot, Proc. of The 2012 IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots, 606/611 (2012)
• 3) T. Yoshikai, Y. Nakanishi, I. Mizuuchi and M. Inaba: Pedaling Motion of a Cycle by Musculo-skeletal Humanoid with Adapting Ability Based on an Evaluation of the Muscle Loads, Proceedings of The 9th International Conference on Intelligent Autonomous Systems, 767/775 (2006)
• 4) A. Gams, J. Kieboom, M. Vespignani, L. Guyot, A. Ude and A. Ijspeert: Rich Periodic Motor Skills on Humanoid Robots: Riding the Pedal Racer, Proceedings of The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2326/2332 (2014)
• 5) Y. Asano, H. Mizoguchi, T. Kozuki, Y. Motegi, M. Osada, J. Urata, Y. Nakanishi, K. Okada and M. Inaba: Lower thigh design of detailed musculoskeletal humanoid “Kenshiro”, Proc. of The 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 4367/4372 (2012)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚 ,  協調システム ,  腱駆動 ,  ヒューマノイド ,  ペダリング