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J-GLOBAL ID：201602290786199483   整理番号：16A0695118

4脚ロボットのための最短路長を持つはしご登りの経路時間に依存しない軌道計画【Powered by NICT】

Path-time independent trajectory planning of ladder climbing with shortest path length for a four-limbed robot

著者 (7件)： Sun X. (Graduate School of Advanced Science and Engineering, Waseda University, #41-304, 17 Kikui-cho, Shinjuku-ku, Tokyo 162-0044, JAPAN) ,  Hashimoto K. (Waseda Institute for Advanced Study, Japan) ,  Koizumi A. (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, Japan) ,  Hamamoto S. (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, Japan) ,  Matsuzawa T. (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, Japan) ,  Teramachi T. (Faculty of Science and Engineering, Waseda University, Japan) ,  Takanishi A. (Department of Modern Mechanical Engineering, Waseda University, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： BioRob  ページ： 188-194  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,四脚ロボットのためのラダークライミングの軌道計画法について述べた。四脚ロボットの全体設計とそのエンドエフェクタの特定の設計について解説した。軌道計画は二成分:経路計画と時間計画から成り,これら二つの部分の分離は,アーク長パラメタリゼーションにより実現した。経路計画では,与えられた中点に従って経路を生成する三次スプライン補間を用いた。経路の形状は,補間多項式の係数の選択に依存するという事実であり,し経路長。,中点はすべて,生成された経路は,常に最短スプライン曲線であろうように,経路長の最小化を提案した。時間計画では,経路は,任意に与えられた時間にどのくらいの決定を可能にした。経路と時間計画間の独立性のために,異なる時間は同じ経路は速度調整,移動障害物の回避,電動機の負担を放出などの目的に適用できるに沿った計画。シミュレーションと実験からの結果は,本軌道計画法の妥当性を確認した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 多項式 ,  *梯子 ,  電動機 ,  経路探索 ,  内挿法 ,  *ロボット ,  パラメタリゼーション
準シソーラス用語： 移動障害物 ,  最小化 ,  スプライン曲線 ,  経路長 ,  スプライン補間 ,  アーク長 ,  *軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 無線通信一般  (ND08010L) ,  計測機器一般  (AD02000X)

タイトルに関連する用語 (4件)： 4脚ロボット ,  はしご ,  経路 ,  軌道計画