ロボット装置および位置姿勢検出方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：志賀正武 , 大浪一徳
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-008103
公開番号（公開出願番号）：特開2013-146813
特許番号：特許第5899951号
出願日： 2012年01月18日
公開日（公表日）： 2013年08月01日
請求項（抜粋）：

【請求項1】ハンドを可動に備えるロボット本体と、物体のリファレンスモデルの三次元空間における位置および姿勢を変化させ得られる二次元のリファレンスモデル画像の画像特徴量と、前記物体の撮影画像の画像特徴量とに基づいて、粗の位置データおよび姿勢データを検出し、前記検出した前記位置データおよび前記姿勢データにしたがって、前記リファレンスモデルの前記三次元空間における位置および姿勢のデータに基づき、詳細な位置データおよび姿勢データを検出し、前記検出した前記位置データおよび前記姿勢データに基づいて前記ロボット本体を制御し、前記ハンドの位置および姿勢を変更させる制御部と、を備えることを特徴とするロボット装置。

IPC (2件)：