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J-GLOBAL ID：201702211981445867   整理番号：17A0174647

四つのロータの姿勢制御の安定性と安定性を示した。【JST・京大機械翻訳】

Backstepping Sliding Mode Active Disturbance Rejection Control of Quadrotor Attitude and Its Stability

著者 (3件)： Dou Jingxin (School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University) ,  Kong Xiangxi (School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University) ,  Wen Bangchun (School of Mechanical Engineering & Automation, Northeastern University)
資料名： Dongbei Daxue Xuebao(Zirankexueban)  (Dongbei Daxue Xuebao(Zirankexueban))
巻： 37  号： 10  ページ： 1415-1420  発行年： 2016年 
JST資料番号： C5017A  ISSN： 1005-3026  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 4つのUAVの姿勢制御に存在する問題を解決するために,バックステッピングスライディングモードに基づく姿勢制御装置を設計した。まず第一に,4つのUAVの動力学モデルを紹介して,姿勢制御方式をバックステッピングスライディングモードの外乱除去制御アルゴリズムに基づいて確立した。制御方式の構成は,拡張状態オブザーバとLYAPUNOV安定性解析に基づいている。安定性解析により,合理的パラメータを調整することによって,制御システムが漸近安定であることを保証した。シミュレーション結果により,設計した制御器は,古典的ADRCと比較して,擾乱に対して強い抑制能力を持ち,そして,適応性およびロバスト性を改善し,そして,制御システムは,より良い安定性および動的性能を持ち,そして,4ロータ姿勢制御に対して,より効果的であった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御系 ,  制御装置 ,  ロバスト性 ,  制御方式 ,  漸近安定 ,  シミュレーション ,  安定性解析 ,  *姿勢制御 ,  適応性 ,  拡張状態オブザーバ ,  制御アルゴリズム ,  外乱除去 ,  動力学モデル

著者キーワード (5件)： quadrotor UAV ,  attitude control ,  active disturbance rejection control ,  extended state observer ,  backstepping sliding mode control

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロータ ,  姿勢制御 ,  安定性