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J-GLOBAL ID：201702229388422853   整理番号：17A0314366

分散型有限時間制御による複数マニピュレータの時変形成追跡【Powered by NICT】

Time-varying formation tracking of multiple manipulators via distributed finite-time control

著者 (5件)： Ge Ming-Feng (College of Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, 430074, PR China) ,  Guan Zhi-Hong (College of Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, 430074, PR China) ,  Yang Chao (College of Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, 430074, PR China) ,  Li Tao (Electronics and Information School, Yangtze University, Jingzhou 434023, PR China) ,  Wang Yan-Wu (College of Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, 430074, PR China)
資料名： Neurocomputing  (Neurocomputing)
巻： 202  ページ： 20-26  発行年： 2016年08月19日 
JST資料番号： W0360A  ISSN： 0925-2312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 力学系群のための従来型固定形成と比較して,時変形成は,利益を生み出すことができる(i)複雑な環境の大部分をカバーし,(ii)衝突回避。本論文では,動的リーダー,その加速はあまりにも早く変えることができない固定およびスイッチング有向グラフの下での多重マニプレータシステム(MMS)のための時変フォーメーション追跡を研究した。時変形成の明確な数学的定式化は,関連した実用化に基づいて開発した。分散スライディングモード推定器と結合した拡張逆動力学制御アルゴリズムのクラスは,前述の問題を解決するために開発した。有限時間安定性議論を使用することによって,MMSのグローバル有限時間安定性のためのいくつかの新しい基準(十分な基準,必要十分基準を含む)を確立した。最後に,数値実験は,理論的結果の有効性を検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  有向グラフ ,  力学系 ,  多重化 ,  衝突回避 ,  定式化 ,  スイッチング
準シソーラス用語： 数値実験 ,  有限時間安定性 ,  制御アルゴリズム ,  逆動力学 ,  スライディングモード ,  *有限時間制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 時変形成追跡 ,  動的リーダー ,  多重マニプレータシステム(MMSs) ,  有限時間安定性

分類 (2件)： ニューロコンピュータ  (JC06010Q) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 有限時間制御 ,  マニピュレータ ,  追跡