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J-GLOBAL ID：201702257742274848   整理番号：17A0733077

インピーダンス内側ループに基づく新しい力外環制御戦略を提案した。【JST・京大機械翻訳】

Novel Explicit Force Control Strategy Based on Impedance Inner Control

著者 (4件)： Jiang Zainan (Harbin Institute of Technology) ,  Liu Hong (Harbin Institute of Technology) ,  Huang Jianbin (Harbin Institute of Technology) ,  Zhang Guoliang (Harbin Institute of Technology)
資料名： Hangkong Xuebao  (Hangkong Xuebao)
巻： 30  号： 8  ページ： 1515-1520  発行年： 2009年 
JST資料番号： W1470A  ISSN： 1000-6893  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 空間的組立と環境の間の相互作用のために,宇宙ロボットは力制御の能力を必要とする。ロボットの関節トルクセンサを利用して,インピーダンスループに基づく新しい力外環制御戦略を提案した。この方法では,内部ループはインピーダンス制御を用いて従来の位置制御に代わっている。インピーダンス制御内の環使ロボットは一定の柔軟性を持ち、力外部ループは従ってととの誤差によって内側ループの参考軌跡を修正し、ロボットの力追跡制御を実現した。また,関節モーメントセンサを用いて間接的に末端接触力を測定する効果を検証するために,ロボットの末端に高精度のJR3力センサを実装し,実際の接触力を直接測定した。位置ループとインピーダンス内部ループに基づく力外環制御モードの下で,ロボットの接触剛性の変化が大きい環境(スポンジ,泡と鉄塊)の力追跡実験を行った。実験結果は,環境剛性の変化が大きいとき,従来の力外環方法と比較して,提案した方法が安定した力跟踪性能を達成することができることを示した。特に鉄塊の剛性が大きい環境に対して、この方法の有効性はもっと明らかである。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 柔軟性 ,  相互作用 ,  *インピーダンス ,  軌跡 ,  宇宙ロボット ,  剛性 ,  *制御 ,  追従制御 ,  力制御 ,  位置制御 ,  センサ ,  ロボット ,  力センサ ,  接触力 ,  インピーダンス制御 ,  機械的性質

著者キーワード (4件)： force control ,  torque control ,  explicit force control ,  space robot

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： インピーダンス ,  ループ ,  力 ,  外環 ,  制御戦略 ,  提案