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J-GLOBAL ID：201702259754703878   整理番号：17A0020717

単一カメラとIMUを用いた小型4ロータを用いた積極的な飛行のための推定,制御と計画【Powered by NICT】

Estimation, Control, and Planning for Aggressive Flight With a Small Quadrotor With a Single Camera and IMU

著者 (4件)： Loianno Giuseppe (General Robotics, Automation, Sensing, and Perception Laboratory, University of Pennsylvania, Phialdelphia, PA, USA) ,  Brunner Chris (Qualcomm Technologies, Inc., San Diego, CA, USA) ,  McGrath Gary (Qualcomm Technologies, Inc., San Diego, CA, USA) ,  Kumar Vijay (General Robotics, Automation, Sensing, and Perception Laboratory, University of Pennsylvania, Phialdelphia, PA, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 2  ページ： 404-411  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： は直径150cm,一台のカメラのみを装着した250gのクワッドローターと慣性測定ユニット(IMU)を用いた積極的な飛行のための状態推定,制御,計画を検討した。スマートフォングレードハードウェアと小規模の使用は,屋内環境における自律飛行のための安価で実用的な解決策を提供する。本論文の主要な貢献は1)環境における任意の構造を必要とせずに4.5m/sの速度,1.5gの加速度,ロール角とピッチ角90°までの,角速度800°/sでのみ単眼カメラとIMUを用いたロバストな状態推定と制御2)狭い窓を通したスラローム経路と飛行のための動力学的に実現可能な三次元軌跡の計画および3)大きな回転角度エクスカーションと加速度によると障害物の周りの積極的な飛行を示す広範な実験結果を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 屋内環境 ,  回転角 ,  ロバスト性 ,  状態推定 ,  三次元 ,  角速度 ,  小規模 ,  軌跡 ,  加速度 ,  *カメラ
準シソーラス用語： 単眼カメラ ,  ピッチ角度 ,  ロール角 ,  低価格 ,  クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： IMU ,  ロータ ,  飛行 ,  推定 ,  計画