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J-GLOBAL ID：201702260149902546   整理番号：17A0691937

身体の支持と推進の「手応え」を活用する四脚ロボットの開発

著者 (6件)： 福原洸 (東北大) ,  福原洸 (JSPS) ,  大脇大 (東北大) ,  加納剛史 (東北大) ,  石黒章夫 (東北大) ,  石黒章夫 (JST-CREST)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1A1-D09  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 四脚動物は身体的特徴や移動速度に応じて様々な脚の協調関係(歩容)を示す。本研究の目的は四脚動物が示す適応的な脚間協調メカニズムを明らかにすることである。先行研究にて著者らは,身体の支持と推進に関する「手応え」という観点から脚間協調制御則を構築し,2次元シミュレーションにて移動速度に応じたgallopへの歩容遷移の再現に成功した。手応えとは制御器の意図と環境からの応答の整合性を指す。本稿では,実世界環境下において提案制御則の有用性を検証するために,身体の支持と推進の手応えを活用可能な四脚ロボットを設計する。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  *歩容 ,  *協調制御 ,  速度 ,  脚 ,  運動 ,  コンシステンシー【計算機】 ,  思考 ,  随意運動
準シソーラス用語： *4脚ロボット ,  意図 ,  移動速度 ,  脚移動 ,  行動意図 ,  身体運動 ,  整合性

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 身体 ,  支持 ,  推進 ,  活用 ,  四脚ロボット ,  開発