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J-GLOBAL ID：201702261506490313   整理番号：17A0859986

指数積に基づく冗長ロボットの運動学的アルゴリズムを提案した。【JST・京大機械翻訳】

The algorithm of redundant robotic kinematics based on exponential product

著者 (2件)： Yin Zhifeng (許昌学院電气信息工程学院) ,  Ge Xinfeng (許昌学院電气信息工程学院)
資料名： Zhizaoye Zidonghua  (Zhizaoye Zidonghua)
巻： 35  号： 1A  ページ： 4-8  発行年： 2013年 
JST資料番号： C2179A  ISSN： 1009-0134  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,スクリュー理論における指数積の式を用いて,絶対冗長度ロボットの運動学を研究した。絶対冗長度ロボットの運動学的順問題と逆問題を解析した。指数積式に基づく絶対冗長度ロボットのための運動学を提案した。ロボットの運動をいくつかの簡単なサブ問題に分解して,次に,この問題を解決するために,この問題を解決するために,本論文で提案した運用子問題を使用することによって,絶対冗長ロボットの運動学を解明した。最終的に,指数積分方程式とD-Hパラメータを比較することによって,指数関数式とD-Hパラメータの解法の本質は同じ結論を得て,指数関数式に基づくロボットの運動学的解法はより単純であるが,指数関数式に基づくロボットの運動学的解法はより単純である。それは産業のリアルタイム制御をより容易にする。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 冗長度 ,  指数関数 ,  *ロボット ,  *アルゴリズム ,  逆問題 ,  積分方程式
準シソーラス用語： 実時間制御 ,  順問題 ,  スクリュー理論 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 指数 ,  積 ,  冗長 ,  ロボット ,  運動学 ,  アルゴリズム ,  提案