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J-GLOBAL ID：201702272423953647   整理番号：17A0241419

弾塑性摩擦力推定器とその応用外力推定と力センサレスアドミタンス制御へ【Powered by NICT】

An elastoplastic friction force estimator and its application to external force estimation and force-sensorless admittance control

著者 (2件)： Iwatani Masayoshi (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka, Japan) ,  Kikuuwe Ryo (Department of Mechanical Engineering, Kyushu University, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 45-50  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アドミタンス制御装置に有利な新しい摩擦力推定器を提案した。アドミタンス制御器への入力は摩擦力推定器を用いた外力推定量から得られた。摩擦力推定量は,静的摩擦状態における出力を減弱させた。減衰の速度はパラメータによって支配されており,ロボット,アドミタンス制御器を適用したの移動または停止する傾向に強く影響する。本論文では,ロボットの感度外力と可変減衰速度を用いてロボットを停止し易さを達成した。提案した方法は,産業用マニピュレータ当社MOTOMAN HP3Jを用いて検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  ロボット ,  弾塑性 ,  *摩擦力 ,  推定量
準シソーラス用語： 静摩擦 ,  *アドミタンス ,  *力推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 弾塑性 ,  摩擦力 ,  推定 ,  応用 ,  外力 ,  力センサ