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J-GLOBAL ID：201702282867048383   整理番号：17A0667331

慣性拡散観測による3プラットフォーム形成のための相対的な姿勢オブザーバ【Powered by NICT】

Relative attitude observers for three-platform formations with inertial spread observations

著者 (3件)： Batista Pedro (Institute for Systems and Robotics, Laboratory for Robotics and Engineering Systems, Portugal) ,  Silvestre Carlos (Institute for Systems and Robotics, Laboratory for Robotics and Engineering Systems, Portugal) ,  Oliveira Paulo (Institute for Systems and Robotics, Laboratory for Robotics and Engineering Systems, Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 6266-6271  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 三移動プラットフォームの形成のための相対的姿勢推定の問題はこの論文で扱われる。以前の研究で,筆者らによるレートジャイロバイアスは三プラットフォームの二のために考慮した。本論文は,すべてのプラットフォームのためのレートジャイロバイアス推定を含む拡張フレームワークを提案した。そうするために,一定慣性ベクトルの二つの付加的ベクトル観測が利用できると仮定し,これはプラットフォーム間で分布している可能性がある。カスケードオブザーバを提案し,第一段階はバイアスオブザーバとして作用し,第二のアプローチは特殊な直交群上に直接姿勢推定値をフィルタリングすること可能にする。第一は大域的指数関数的安定であり,第二のものは第一の誤差に関して局所的入力-状態安定,準大域として良く記述初期姿勢推定のための収束領域であった。最後に,シミュレーション結果は,センサ雑音の存在下で提案した推定器の性能を実証したことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 指数関数 ,  O群 ,  シミュレーション ,  推定量 ,  センサ ,  *推定 ,  フィルタリング ,  雑音 ,  ベクトル
準シソーラス用語： 姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム同定  (IA02040O) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 慣性 ,  拡散 ,  観測 ,  プラットフォーム ,  姿勢 ,  オブザーバ