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J-GLOBAL ID：201702284198000064   整理番号：17A0380748

移動ロボットのための天井視覚符号により増強されたハイブリッドライダに基づく屋内ナビゲーションシステム【Powered by NICT】

A hybrid lidar-based indoor navigation system enhanced by ceiling visual codes for mobile robots

著者 (6件)： Xiong Jiongtao (School of Computer Science and Technology in Guangdong University of Technology, China) ,  Liu Yijun (School of Computer Science and Technology in Guangdong University of Technology, China) ,  Ye Xiangrong (School of Computer Science and Technology in Guangdong University of Technology, China) ,  Han Long (Department of Mechanical and Automation Engineering in the Chinese University of Hong Kong, China) ,  Qian Huihuan (School of Science and Engineering in the Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, China) ,  Xu Yangsheng (School of Science and Engineering in the Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1715-1720  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 局在化とナビゲーションは,自律移動ロボットへの基本的な課題である。環境地図の1例を構築されてきたが,略取が発生した時に従来の二次元(2D)ライダー局在とナビゲーションシステムは,動的環境におけるロボットの初期位置に適合できないと信頼できないであろう。さらに,高い精度と長距離の高コストライダに依存している。この観点から,本論文では,低コストライダーと安価なウェブカメラに基づく低コストナビゲーションシステムを提案した。このアプローチでは,2次元コードは天井に取りつけて床温度,屋内ロボットの位置決めを支援するために基準点を提供することである。移動ロボットは2次元コードを同定するための天井を示すウェブカメラを備えている。一方,低コスト2Dレーザスキャナは,未知環境の地図を構築し,障害物を検出するために適用した。適応モンテカルロ位置決め(AMCL)ライダー位置決め,A*およびダイナミックウィンドウアプローチ(DWA)のための器具は,2D格子マップに基づく経路計画に適用した。誤差解析と実験により,提案した方法を検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 誤差解析 ,  *ロボット ,  モンテカルロ法 ,  位置決め ,  *移動ロボット ,  レーザスキャナ ,  経路探索 ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  未知環境 ,  *屋内 ,  二次元コード ,  Webカメラ ,  動的環境 ,  環境地図 ,  自律移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  天井 ,  視覚 ,  符号 ,  増強 ,  ライダ ,  屋内ナビゲーション