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J-GLOBAL ID：201702285065575364   整理番号：17A0304133

高電圧送電線のための路帯ロボットのアームの運動最適化【JST・京大機械翻訳】

Working manipulator motion optimization of live maintenance robot for high voltage transmission line

著者 (4件)： Jiang Wei (School of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University) ,  Wu Gongping (School of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University) ,  Fan Fei (School of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University) ,  Zhang Jie (School of Power and Mechanical Engineering,Wuhan University)
資料名： Gongcheng Kexue Xuebao  (Gongcheng Kexue Xuebao)
巻： 38  号： 11  ページ： 1643-1651  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2905A  ISSN： 2095-9389  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,人工ベルト付き高電圧送電線の高効率,低労働強度,高高度および高電圧危険性の問題を解決するために,二重アームおよび二重マニピュレータによる引流板のボルトロボットを開発した。各関節の軌跡計画法により、その末端が初期位置から運動することによって、ボルトナットのアライメント状態はロボットが順調にメンテナンス作業を完成させるキーポイントである。既存の多項式補間関節軌道計画は軌道の端点に依存し、この方法の実用性差と関節軌跡の運動過程における駆動機構の関節状態への制約を無視する問題を解決するため、MIN-MAX時間標準化に基づく改良多項式補間関節軌跡計画法を提案した。この方法に基づき、関節運動時間を最適化対象とし、関節軌跡運動の全制約条件を満たす関節運動時間区間範囲を求める方法を提案した。シミュレーション結果は,改良アルゴリズムの軌道軌跡が軌道の端部状態と運動時間に関連するだけではなく,エンドポイントの時間とは関係がなく,さらに軌道の端点の時間によって影響されることを示して,アルゴリズムの実用性を改良した。最適軌道の運動時間を選択することによって、関節状態の全状態の制約条件を満たすことによって、オーバシュートの発生を避け、各関節の運動軌跡を最適化し、関節の運動の効率を向上させた。最後に,改良アルゴリズムの工学的実用性を現場試験によって検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 現場試験 ,  最適軌道 ,  標準化 ,  *ロボット ,  オーバシュート ,  *アーム ,  マニピュレータ ,  制約条件 ,  *最適化 ,  駆動機構 ,  軌跡 ,  *送電線 ,  関節運動 ,  実用性 ,  *改変
準シソーラス用語： 軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： high voltage transmission line ,  robot ,  manipulator control ,  motion planning ,  optimization

分類 (1件)： ファスナ類,締付,し緩,継手  (QB01090V)

タイトルに関連する用語 (6件)： 高電圧 ,  送電線 ,  路 ,  ロボット ,  運動 ,  最適化