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J-GLOBAL ID：201802244297573862   整理番号：18A1707516

制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動

Speed governing behavior on parallel two-wheeled electric scooter by life-sized humanoid robot based on learning control with online tuning for PID gain during control

著者 (5件)： 木村航平 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  溝花弘登 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  野沢峻一 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  岡田慧 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  稲葉雅幸 (東大 大学院情報理工学系研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 84  号： 864  ページ： ROMBUNNO.18-00032(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,平行二輪電動スクーター上で等身大ヒューマノイドロボットが速度を調整するための調速行動に着目し,調速行動のPID制御系に対するオンライン学習制御法を提案する。反復フィードバックチューニング(IFT)をベースとする本手法は,制御実行中に制御系を中断させることなく継続してPIDゲインのチューニングが可能である。学習制御中におけるIゲインの更新は,制御入力の発散に影響を及ぼす問題が挙げられる。この問題に対して本稿では,偏差の時間積分の前回値を補正する積分器を導入したオンライン学習制御系を構成することで,等身大ヒューマノイドロボットの調速行動を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *学習制御 ,  *知能ロボット ,  *フィードバック制御 ,  *制御装置 ,  *同調 ,  *積分
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  PID制御 ,  PIDコントローラ ,  チューニング ,  時間積分

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (8件)： オンライン ,  PID ,  ゲイン ,  チューニング ,  学習制御 ,  ヒューマノイドロボット ,  電動スクーター ,  行動