文献
J-GLOBAL ID：201802244297573862
整理番号：18A1707516
制御実行中にオンラインでPIDゲインをチューニングする学習制御に基づく等身大ヒューマノイドロボットの平行二輪電動スクーター上での調速行動
Speed governing behavior on parallel two-wheeled electric scooter by life-sized humanoid robot based on learning control with online tuning for PID gain during control
-
出版者サイト
{{ this.onShowPLink() }}
複写サービスで全文入手
{{ this.onShowCLink("http://jdream3.com/copy/?sid=JGLOBAL&noSystem=1&documentNoArray=18A1707516©=1") }}
-
高度な検索・分析はJDreamⅢで
{{ this.onShowJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=18A1707516&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=U0182B") }}
著者 (5件)：
,
,
,
,
資料名：
巻：
84
号：
864
ページ：
ROMBUNNO.18-00032(J-STAGE)
発行年：
2018年
JST資料番号：
U0182B
ISSN：
2187-9761
資料種別：
逐次刊行物 (A)
記事区分：
原著論文
発行国：
日本 (JPN)
言語：
日本語 (JA)
抄録/ポイント：
抄録/ポイント
文献の概要を数百字程度の日本語でまとめたものです。
部分表示の続きは、JDreamⅢ(有料)でご覧頂けます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。
本論文では,平行二輪電動スクーター上で等身大ヒューマノイドロボットが速度を調整するための調速行動に着目し,調速行動のPID制御系に対するオンライン学習制御法を提案する。反復フィードバックチューニング(IFT)をベースとする本手法は,制御実行中に制御系を中断させることなく継続してPIDゲインのチューニングが可能である。学習制御中におけるIゲインの更新は,制御入力の発散に影響を及ぼす問題が挙げられる。この問題に対して本稿では,偏差の時間積分の前回値を補正する積分器を導入したオンライン学習制御系を構成することで,等身大ヒューマノイドロボットの調速行動を実現した。(著者抄録)
シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
文献のテーマを表すキーワードです。
部分表示の続きはJDreamⅢ（有料）でご覧いただけます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。
,
,
,
,
,
,
,
,
,
準シソーラス用語：
シソーラス用語/準シソーラス用語
文献のテーマを表すキーワードです。
部分表示の続きはJDreamⅢ（有料）でご覧いただけます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。
分類 (3件)：
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御
, ロボットの設計・製造・構造要素
, 人工知能
引用文献 (27件)：
-
Ando, N., Suehiro, T., Kitagaki, K., Kotoku, T. and Yoon, W. K., RT-middleware: distributed component middleware for RT (robot technology), Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (2005), pp.3555-3560.
-
Åström, K. J. and Hägglund, T., PID Controllers: Theory, Design, and Tuning 2nd Edition (1995), pp.80-92, Instrument Society of America.
-
Baerveldt, A. J. and Klang, R., A low-cost and low-weight attitude estimation system for an autonomous helicopter, Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Engineering Systems (1997), pp.391-395.
-
DARPA, The DARPA Robotics Challenge (2015), available from <http://archive.darpa.mil/roboticschallenge/>, (accessed on 16 September, 2017).
-
Fareastgizmos, Hubo the first robot in the world to get on a Segway (2007), available from <http://fareastgizmos.com/other_stuff/hubo_the_first_robot_in_the_world_to_get_on_a_segway.php>, (accessed on 16 September, 2017).
もっと見る
タイトルに関連する用語 (8件)：
タイトルに関連する用語
J-GLOBALで独自に切り出した文献タイトルの用語をもとにしたキーワードです
,
,
,
,
,
,
,
前のページに戻る
