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J-GLOBAL ID：201402258267012937   整理番号：14A0572285

沈下過渡状態を考慮に入れたテラメカニクスに基づく車輪モデルの実験的検討

Experimental Study of Wheel Contact Model in the Process of Wheel Sinking

著者 (5件)： 水上憲明 (中央大 理工) ,  石上玄也 (慶応大 理工) ,  國井康晴 (中央大 理工) ,  吉光徹雄 (宇宙航空研究開発機構) ,  久保田孝 (宇宙航空研究開発機構)
資料名： テラメカニックス  (Terramechanics)
号： 34  ページ： 7-12  発行年： 2014年04月30日 
JST資料番号： L4108A  ISSN： 1345-644X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 惑星や月の軟弱地盤における表面探査には,車輪付き探査ローバが採用されているが,車輪のスリップが問題となっており,車輪-砂・相互作用(テラメカニクス)の力学的解析が行われている。しかし,従来の車輪モデルは,等速走行と沈下定常状態を解析している。本研究では,沈下過渡状態の走行メカニズムを基に,車輪モデル(動的垂直応力モデル)を開発し,車輪制御によるスリップ増大の防止策を検討した。また,砂の剪断試験の結果を基に,剪断変形モデルも構築した。さらに,砂上単車輪走行実験も行い,数値シミュレーションとの一致した結果から,「加速度の増加に伴って,動的沈下量と定常状態スリップ率が大きくなり,この沈下/スリップの低減には,駆動始めの加速度の制御が重要である」ことを明らかにした。

シソーラス用語： *特用車 ,  *不整地走行車 ,  *自動車性能 ,  *トラフィカビリティ ,  *走行性能 ,  *計算機シミュレーション ,  車輪 ,  砂地盤 ,  地盤沈下 ,  過渡応答 ,  相互作用 ,  数値解析 ,  走行試験 ,  有効性 ,  *テラメカニクス ,  モデル検証 ,  加速度応答 ,  加速度制御 ,  検証実験 ,  動力学モデル ,  *月面車 ,  *計算機利用 ,  *利用
準シソーラス用語： スリップ【現象】 ,  *月面ローバ

分類 (4件)： 走行性能  (QG02020S) ,  地上及び天体上の施設  (QK09000F) ,  土の構造と物理的・化学的性質  (RA03030T) ,  数値計算  (JE02000J)

引用文献 (5件)：

• M. G. Bekker, “Theory of Land Locomotion”, The University of Michigan Press, 1956.
• J. Y. Wong, “Theory ofGround Vehicle”, John Wiley & Sons, 1978.
• J. Y. Wong and A. Reece, “Prediction of Rigid Wheel Performance based on the Analysis of Soil-Wheel Stresses, Part I, Performance of Driven Rigid Wheels”, Journal of Terramechanics, vol.4, No.1, pp. 81-98, 1967.
• Z. Janosi and B. Hanamoto, “The analytical determination of drawbar pull as a function of slip for tracked vehicles in deformable soils”, Proc. of the 1st Int. Conf. on Terrain-Vehicle Systems, Turin, 1961.
• M. A. Sargana, D. Gee-Clough, C. P. Gupta, “A Dynamic Equation for the Pressure-Sinkage Relationship in Saturated Clay Soils”, Journal of Terramechanics Vol.22, No.2, pp. 111-120, 1985.

タイトルに関連する用語 (6件)： 沈下 ,  過渡状態 ,  テラメカニクス ,  車輪 ,  モデル ,  実験