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J-GLOBAL ID：202002252673135832   整理番号：20A0113365

ImPACT-TRC脚ロボットの改良とユーザインタフェース

ImPACT-TRC Legged Robot Improvement and User Interface

著者 (8件)： 橋本健二 (明治大学) ,  佐藤徳孝 (名古屋工業大学) ,  松野文俊 (京都大学) ,  並木明夫 (千葉大学) ,  戸田雄一郎 (岡山大学) ,  久保田直行 (首都大学東京) ,  佐々木洋子 (産業技術総合研究所) ,  高西淳夫 (早稲田大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 37  号： 9  ページ： 818-823(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,2018年の第7回フィールド評価会の試験内容を通して,災害対応4肢ロボットWAREC-1の改良点と遠隔操作技術について解説。
・1肢7自由度を持つ4肢ロボットWAREC-1の改良点を説明した上で,第7回フィールド評価会(福島)で実施されたWAREC-1の6つのタスクと,その結果を説明。
・移動ユーザインターフェースとして,実機と周囲の環境を仮想空間内に再現し,HMDを用い操作者に立体的に提示することで,環境認識と操作指令を簡単化する遠隔操作システムを記述。
・作業ユーザインタフェースとして,提案システムの概要,仮想拘束(VF),視覚ベース予測アシスト制御(V-PAC)に言及。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  関節ロボット ,  位置測定 ,  遠隔制御 ,  環境 ,  センサ ,  *知能ロボット ,  現場試験 ,  仮想空間 ,  ヒューマンインタフェイス ,  表示装置 ,  操作 ,  作業管理 ,  PAC【作業管理】 ,  SLAM【移動ロボット】 ,  *4足ロボット ,  ヘッドマウントディスプレイ ,  *レスキューロボット ,  ロボット
準シソーラス用語： *4脚ロボット ,  HMD【表示装置】 ,  タフロボティクスチャレンジ ,  仮想拘束 ,  *災害救助ロボット

著者キーワード (4件)： ImPACT Tough Robotics Challenge ,  Rescue Robot ,  Legged Robot ,  User Interface

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (13件)：

• 1) S. Tadokoro: ‘Overview of the ImPACT Tough Robotics Challenge and Strategy for Disruptive Innovation in Safety and Security,' Disaster Robotics-Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge. Satoshi Tadokoro ed., pp.3-22, Springer, 2019.
• 2) K. Hashimoto, et al.: ‘WAREC-1-A Four-Limbed Robot with Advanced Locomotion and Manipulation Capabilities,' Disaster Robotics-Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge. Satoshi Tadokoro ed., pp.327-397, Springer, 2019.
• 3) K. Hashimoto, et al.: “WAREC-1-A Four-Limbed Robot Having High Locomotion Ability with Versatility in Locomotion Styles,” Proc. of the 15th IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics 2017, pp.172-178, 2017.
• 4) S. Kitai, Y. Toda, N. Takesue, K. Wada and N. Kubota: “Intelligent Control of Variable Ranging Sensor Array Using Multi-Objective Behavior Coordination,” Proc. of the 11th International Conference on Intelligent Robotics and Applications, pp.393-403, 2018.
• 5) 松野文俊,稲見昌彦,城間直司:画像生成方法,特許第4348468(出願2004.1.21),2009.

タイトルに関連する用語 (4件)： ImPACT ,  脚 ,  ロボット ,  ユーザインタフェース