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J-GLOBAL ID：202202219032189146   整理番号：22A2870705

管内移動ロボットの必要牽引力推定のための配線張力モデルの提案-簡易モデルの構築と実験による検証-

著者 (5件)： 伊藤文臣 (中央大) ,  内山航輔 (中央大) ,  佐藤広都 (中央大) ,  澤橋龍之介 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.3G1-04  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,長距離管を検査するためには,ロボットによる大きな牽引力と配線に作用する張力の低下が必要であり,その配線に作用する張力の低下について検討。
・本稿では,配線の張力の軽減手法を確立するために,まずはロボットの走行の負荷となる配線に作用する張力をモデル化。
・さらに,実験とシミュレーションよりモデルの妥当について議論し,構築したモデルは実験からその妥当性を検証。
・また,シミュレーションにより配線の張力が増加傾向にあることが判明し,以上の結果より,構築したモデルをロボットの開発に生かすことを期待。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *引張力 ,  *配線 ,  張力 ,  距離 ,  走行 ,  性質 ,  *牽引力 ,  長距離 ,  妥当性

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (6件)：

• Canadian Urban Institute, ′′KEY MESSAGES′′, in CANADIAN INFRASTRUCTURE REPORT CARD 2019, CANADA, Canadian Urban Institute, (2019), p. 10.
• A. Kakogawa, S. Ma, “An In-pipe Inspection Module with an Omnidirectional Bent-pipe Self-adaptation Mechanism using a Joint Torque Control,” In Proc. of the 2019 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), Macau, China, Nov. 2019, pp. 4347-4352.
• K. Hayashi, T. Akagi, S. Dohta, W. Kobayashi, T. Shinohara, K. Kusunose, “Improvement of Pipe Holding Mechanism and Inchworm Type Flexible Pipe Inspection Robot,” International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, Vol. 9, No. 6, Jun. 2020, pp. 894-899.
• D. Guo, Z. Yuan, S. Bao,J. Yuan, S. Ma, L. Du, “Visualized Small-size Pipeline Model Building Using Multilink-articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot,” In Proc. of the 2021 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (RCAR), Xining, China, Aug. 2021, pp. 492- 497.
• M. A. Viraj, J. Muthugala, P. Palanisamy, S. M. Bhagya P. Samarakoon, S. G. Anantha Padmanabha, M. Rajesh Elara and D. Ng Terntzer, “Raptor: A Design of a Drain Inspection Robot,” Sensors, Vol. 21, No. 17, Aug. 2021, pp. 2-17.

タイトルに関連する用語 (10件)： ロボット ,  牽引力 ,  推定 ,  張力 ,  モデル ,  提案 ,  簡易モデル ,  構築 ,  実験 ,  検証