6自由度パラレル機構

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (6件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 三橋庸良 , 三橋真二 , 伊藤公一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-198062
公開番号（公開出願番号）：特開2011-045984
出願日： 2009年08月28日
公開日（公表日）： 2011年03月10日
要約：

【課題】エンドエフェクタが、1軸周りに連続回転することができ、ベースに対して大きな姿勢角を取ることができる、6自由度パラレル機構を提供する。【解決手段】6自由度パラレル機構の連鎖が、ベースと、ベースの中心からベースの垂直方向上方に延びるZ軸周りを回転するように、第1の回転軸受を介してベースに取り付けられたアームと、アーム上に固定されたリニアガイドと、リニアガイドの上を往復するスライダと、球面軸受を介してスライダに接続されたリンクと、リンクの球面軸受とは反対の側に取り付けられた第2の回転軸受と、を備え、6自由度パラレル機構を、ベースとエンドエフェクタとの間に、連鎖を3本並列配置して構成し、エンドエフェクタとリンクとを、第2の回転軸受によって、互いに離れた3箇所で結合する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

アームとリンクとを含む連鎖を備える6自由度パラレル機構であって、前記連鎖が、ベースと、前記ベースの中心から前記ベースの垂直方向上方に延びるZ軸周りを回転するように、第1の回転軸受を介して前記ベースに取り付けられた前記アームと、前記アーム上に固定されたリニアガイドと、前記リニアガイドの上を往復するスライダと、球面軸受を介して前記スライダに接続された前記リンクと、前記リンクの前記球面軸受とは反対の側に取り付けられた第2の回転軸受と、を備え、前記6自由度パラレル機構が、前記ベースとエンドエフェクタとの間に、前記連鎖を3本並列配置して構成され、前記エンドエフェクタと前記リンクとが、前記第2の回転軸受によって、互いに離れた3箇所で結合された、 6自由度パラレル機構。

IPC (3件)：

B25J 11/00 , F16H 21/02 , F16H 21/46

FI (3件)：

B25J11/00 D , F16H21/02 , F16H21/46

Fターム (13件)：

3C007BS24 , 3C007CT05 , 3C007HT22 , 3C707BS24 , 3C707CT05 , 3C707HT22 , 3J062AA39 , 3J062AB28 , 3J062AC10 , 3J062CB04 , 3J062CB28 , 3J062CB30 , 3J062CB33

引用特許：

審査官引用 (5件)

パラレルリンクマニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-266359 出願人：東芝機械株式会社
マニプレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-294566 出願人：株式会社リコー
マニピュレータ
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-056915 出願人：アイシン精機株式会社

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引用文献：

審査官引用 (2件)

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