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J-GLOBAL ID：200902049420216867   整理番号：92A0115107

2自由度ロバストサーボ系による多軸マニピュレータの運動制御

Motion Control of Multi-Axis Manipulator Using Robust Servo System with Two Degrees of Freedom.

著者 (3件)： 金子智朗 (東大 工) ,  梅野孝治 (東大 工) ,  堀洋一 (東大 工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 9  号： 7  ページ： 830-840  発行年： 1991年12月 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータの高性能制御には,ロボット全体の動力学...

シソーラス用語： ロバスト性 ,...
準シソーラス用語： 追値制御

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分類 (1件)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

引用文献 (13件)：

• 1) J. Y. Luh, M. W. Walker, R. P. C. Paul, “On-line computational scheme for mechanical manipulators”J. Dynamic Systems, Measurement Control 102, 1980, pp.69-76.
• 2) J. Y. S. Luh, M. W. Walker, R. P. C. Paul, “Resolved acceleration control of mechanical manipulators”, IEEE Trans. Automatic Contrcl 25, 3. 1980, pp.468-474.
• 3) J. M. Hollerbach, “A recursive Lagrangean formulation of maipulator dynamics and comparative study of dynamics formulation complexity”, IEEE Trans. SMC-10, 11. 1980, pp.730-736.
• 4) 大西, “メカトロニクスにおける新しいサーボ技術”, 電気学会論文誌, 107-D, 1987, pp. 83-86.
• 5) 駒田, 大西, “関節の加速度コントローラによるロボットのモーションコントロール”, 日本ロボット学会誌, Vol. 8-3, pp. 33-40, 1990.

タイトルに関連する用語 (6件)： 2自由度 ,  ロバスト ,  サーボ系 ,  多軸 ,  マニピュレータ ,  運動制御